[实用新型]一种机器人及其支撑脚

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种支撑脚。此外，本实用新型还涉及一种包括上述支撑脚的机器人。

背景技术

现有技术中，机器人的支撑脚通过多台电机控制，每个支撑脚分别由一台电机控制，支撑脚不能同时放下或者抬起，支撑脚的同步性不好，并且结构复杂，精度较低，适用范围较窄，价格较高，外形不够美观。

综上所述，如何有效地解决支撑脚精度较低等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种支撑脚，有效地解决了支撑脚精度较低等问题；本实用新型的另一目的是提供一种包括上述支撑脚的机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种支撑脚，包括传动轴、与所述传动轴的第一连接端螺纹连接的第一平移轴、与所述传动轴的第二连接端螺纹连接的第二平移轴、与所述第一平移轴固定连接且通过第一铰接轴固定的第一支脚连接件、与所述第二平移轴固定连接且通过第二铰接轴固定的第二支脚连接件，以及驱动所述传动轴转动的电机，所述第一平移轴和所述第二平移轴的螺纹旋向相反。

优选地，所述电机的电机轴上连接有第一同步轮，所述传动轴的中部连接有第二同步轮，所述第一同步轮和所述第二同步轮通过同步带连接，所述第二同步轮通过轴承与所述传动轴连接。

优选地，所述电机为伺服电机。

优选地，所述第一平移轴和所述第二平移轴的轴线方向均与所述传动轴的轴线方向垂直。

优选地，还包括固定所述第一支脚连接件和所述第二支脚连接件的外壳。

本实用新型还提供一种机器人，包括机器人本体以及安装于所述机器人上的支撑脚，所述支撑脚具体为上述任一项所述的支撑脚。

本实用新型所提供的支撑脚，包括传动轴、第一平移轴、第二平移轴、第一支脚连接件、第二支脚连接件以及电机，传动轴具有第一连接端和第二连接端，第一平移轴与第一连接端螺纹连接，第二平移轴与第二连接端螺纹连接，第一平移轴和第二平移轴的螺纹旋向相反。第一支脚连接件与第一平移轴固定连接，且通过第一铰接轴固定，第一支脚连接件可以绕第一铰接轴转动，用于连接其中一个支脚；第二支脚连接件与第二平移轴固定连接，且通过第二铰接轴固定，第二支脚连接件可以绕第二铰接轴转动，用于连接另一个支脚。电机为动力元件，驱动传动轴转动，支脚连接件上具有两个轴孔，铰接轴与平移轴分别插入支脚连接件的两个轴孔内，第一平移轴和第二平移轴分别与传动轴的第一连接端和第二连接端螺纹连接，传动轴转动带动左右两侧的第一平移轴和第二平移轴沿传动轴左右平移，支脚连接件以铰接轴为圆心，根据平移轴的移动转动，从而带动固定在支脚连接件的支脚转动。具体地说，传动轴向一个方向转动时左侧的平移轴向左平移，右侧的平移轴向右平移，带动支脚连接件往水平方向转动，相应的支脚抬起；传动轴向另一个方向转动使左侧的平移轴向右平移，右侧的平移轴向左平移，带动支脚连接件往垂直方向转动，相应的支脚放下，实现，达到放下和抬起的功能。

实用新型所提供的支撑脚，由一台电机控制两个支脚同时放下抬起，同步性较好，精度较高，结构简单，适用范围广，价格低廉，外形美观。

本实用新型还提供一种机器人，包括机器人本体以及安装于机器人上的支撑脚，该支撑脚具体为上述任一种支撑脚。由于上述的支撑脚具有上述技术效果，具有该支撑脚的机器人也应具有相应的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种具体实施方式所提供的支撑脚的结构示意图。

附图中标记如下：

1-第一支脚连接件、2-第一铰接轴、3-传动轴、4-第一同步轮、5-同步带、6-电机、7-轴承、8-第二平移轴、9-外壳。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种支撑脚，有效地解决了支撑脚精度较低等问题；本实用新型的另一核心是提供一种包括上述支撑脚的机器人。