[实用新型]输电线路巡检机器人行走装置

权利要求书

1.一种输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于，包括基座(1)、支 架(2)、剖分轮(3)、剖分驱动装置(4)、行走驱动装置(5)、左连接板(6) 及右连接板(7)，其中支架(2)设置于基座(1)上，所述剖分驱动装置(4) 设置于支架(2)上、并与所述左连接板(6)和右连接板(7)连接，所述左 连接板(6)和右连接板(7)通过剖分驱动装置(4)的驱动向相反方向移动； 所述剖分轮(3)设置于所述左连接板(6)和右连接板(7)的端部，所述行 走驱动装置(5)设置于所述左连接板(6)或右连接板(7)上、并与所述剖 分轮(3)连接。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述剖分轮(3)包括左半轮(31)、右半轮(32)、左支撑轴(33)、右支撑 轴(34)及定位连接结构，其中左支撑轴(33)和右支撑轴(34)的一端分 别可转动地安装在所述左连接板(6)和右连接板(7)上，所述左支撑轴(33) 和右支撑轴(34)的另一端相对应、并分别设有左半轮(31)和右半轮(32)， 所述左半轮(31)和右半轮(32)的端面设有相配合的定位连接结构，通过 所述定位连接结构将所述左半轮(31)和右半轮(32)周向定位，所述左支 撑轴(33)或右支撑轴(34)与所述行走驱动装置(5)传动连接。

3.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述定位连接结构包括设置于左半轮(31)或右半轮(32)端面的连接销钉 (35)，所述右半轮(32)或左半轮(31)的端面设有与连接销钉(35)相对 应的定位孔(39)；在所述左半轮(31)和右半轮(32)靠近时，所述连接销 钉(35)与定位孔(39)插接配合。

4.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述左支撑轴(33)与所述行走驱动装置(5)传动连接，所述右半轮(32) 的外侧端面设有用于防止右半轮(32)位置变动的半轮定位机构。

5.根据权利要求4所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述半轮定位机构包括定位铁环(37)和磁铁柱(38)，其中定位铁环(37) 设置于所述右半轮(32)的外侧轮面，所述磁铁柱(38)设置于右连接板(7) 上、并与定位铁环(37)相对应。

6.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述左支撑轴(33)和右支撑轴(34)的轴线共线。

7.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述行走驱动装置(5)包括行走驱动电机(51)、主动带轮(52)、从动带轮 (53)及同步带(54)，其中行走驱动电机(51)设置于所述左连接板(6) 或右连接板(7)上、并输出轴与主动带轮(52)连接，所述从动带轮(53) 设置于所述左支撑轴(33)或右支撑轴(34)上、并通过同步带(54)与主 动带轮(52)连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特 征在于，所述剖分驱动装置(4)包括剖分驱动电机(41)、丝杠(42)、导轨 (43)及丝母(44)，其中丝杠(42)可转动地安装在支架(2)上、并端部 与安装在支架(2)上的剖分驱动电机(41)的输出轴连接，所述丝杠(42) 上设有两段旋向相反的螺纹，所述导轨(43)与丝杠(42)平行地安装支架 (2)上，所述左连接板(6)和右连接板(7)分别通过两个丝母(44)与丝 杠(42)上的两段旋向相反的螺纹连接，所述左连接板(6)和右连接板(7) 分别通过两个导套(45)与导轨(43)滑动连接。

9.根据权利要求8所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述导轨(43)为两个、并分别对称设置于丝杠(42)的两侧。

10.根据权利要求8所述的输电线路巡检机器人行走装置，其特征在于， 所述左连接板(6)和右连接板(7)均与导轨(43)垂直。