[实用新型]一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种永磁轮爬臂机器人，具体涉及一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人。

背景技术

水冷壁是循环流化床锅炉中主要承压部件，主要用于吸收锅炉辐射热量，在循环流化床锅炉运行过程中，沿炉膛内壁面下流的固体物料在交界区域产生流动方向的改变，因而对水冷壁表面产生冲刷，经过长时间的冲刷导致水冷壁管壁磨损变薄，强度下降，另外过度区域内由于沿壁面下流的固体物料与炉内向上运动的固体物料运动相反，在局部产生涡旋流，对水冷壁产生磨损，缩短了水冷壁的使用寿命。因此需要定期对水冷壁进行检查，现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人，以及没有出现通过爬行机器人对水冷壁进行检查的功能。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人，而且现有技术中没有出现通过爬行机器人对循环流化床锅炉中水冷壁进行检查的机器人，进而提出一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人。

本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是：它包括弹簧缓冲机构、两个探头支撑机构、两个连接杆、两个主架体、两个主动行走轮机构、两个从动行走轮机构和两个驱动电机；弹簧缓冲机构包括四个连接片、四个固定件、四个第一拉紧弹簧、四个销钉和第二拉紧弹簧，从动行走轮机构包括永磁从动轮、从动轮轴和从动轮固定架，主动行走轮机构包括驱动电机固定板、永磁主动轮、主动轮轴、主动轮固定架和两个锥齿轮，永磁从动轮固定设置在从动轮轴的一端上，且永磁从动轮与从动轮轴转动连接，从动轮轴的另一端固定安装在从动轮固定架上，永磁主动轮固定安装在主动轮轴的一端上，主动轮轴的另一端设置在主动轮固定架上，且主动轮轴的另一端与主动轮固定架转动连接，主动轮轴上固定套装有一个锥齿轮，驱动电机固定板固定安装在主动轮固定架上，驱动电机的一端固定安装在驱动电机固定板上，驱动电机转轴的输出端穿过驱动电机固定板并固定套装有一个锥齿轮，且两个锥齿轮齿啮合，每个连接杆的一端安装有一个从动轮固定架，每个连接杆的另一端固定安装有一个主动轮固定架，两个连接杆平行设置，两个从动轮固定架相对设置，两个主动轮固定架相对设置，每个连接杆上设有一个主架体，且每个主架体固定安装在连接杆的中部，驱动电机的另一端固定安装在主架体上，四个第一拉紧弹簧首尾顺次连接构成一个四边形弹簧框体，且相邻两个第一拉紧弹簧相交处通过一个连接片固定连接，且四个连接片中的相对设置两个连接片的每个连接片均固定安装有两个第二拉紧弹簧，每个第二拉紧弹簧通过销钉固定安装有一个固定件，且每个连接片上的两个固定件分别固定安装在两个连接杆上，四个连接片中另外两个相对设置的连接片分别固定安装在两个主架体上，每个从动轮固定架上固定安装有一个探头支撑机构。

本实用新型的有益效果是：1、本发明的机器人可以在水冷壁上进行爬臂行走，通过弹簧缓冲机构8使爬臂机器人在进行弯形水冷壁上爬行时保证机器人能正常行走。

2、弹簧缓冲机构8可以在机器人在爬行时起到缓冲作用，弹簧缓冲机构8上的第一拉紧弹簧15和第二拉紧弹簧26发生弹性变形，保证机器人可以在弯形水冷壁上行走。

3、本发明通过调整两个螺母23在丝杠21上的距离调整两个连接杆7之间的距离，以及相邻两个永磁主动轮16之间的距离，增加本实用新型机器人的适用范围。

4、通过本发明的机器人可以在水冷壁上按顺序行走，超声波测厚仪20对水冷壁进行检查，防止水冷壁在检查时出现遗漏检查的地方，保证水冷壁检查的全面性。

5、通过弹簧缓冲机构8安装在两个连接杆7和两个主架体10之间，通过弹簧缓冲机构8可以调节机器人的上两个永磁主动轮16安装在水冷壁之间的距离，保证机器人在水冷壁上进行正常的检查工作。

6、本实用新型还具有结构简单使用方便快捷的优点。

附图说明

图1是本实用新型整体结构的主视图。

具体实施方式