[实用新型]利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人

权利要求书

1.利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它包括：位移传感器、连 接部和两个呈左右对称结构的轮组；

连接部包括：减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21)；

减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16) 包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠 (21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部 分上，位移传感器固定在减震片支撑架(16)的一部分上，位移传感器用于采集锅炉水冷 壁爬壁机器人从地面开始所移动的距离；

每个轮组包括：同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动 器(9)、支架(1)碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、 同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、 从动轴(22)和主动轴(23)；

压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴 (22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12) 固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时 套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同 步带(4)外表面；

支架(1)碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过支架(1)碳纤维支架(10) 与减震片支撑架(16)的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在支架(1)碳纤维支架(10) 的末端，主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与支架(1)碳 纤维支架(10)相互垂直，同步带从轮支撑架(17)固定在支架(1)碳纤维支架(10)的 首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固 定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接，驱动器(9) 固定在驱动轮架(11)上；

磁铁支架(5)包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧 壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接，磁铁 支架(5)为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁(6)；

驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服 电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动，超声波测厚仪(20)固定在支 架(1)碳纤维支架(10)上，超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度。

2.根据权利要求1所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它 还包括：前探头支架(1)、探头套筒(2)和后探头支架(3)；

后探头支架(3)固定在同步带从轮支撑架(17)上，前探头支架(1)固定在后探头 支架(3)上，探头套筒(2)固定在前探头支架(1)上，探头套筒(2)用于支撑超声波 测厚仪(20)的探头。

3.根据权利要求1所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，同 步带主轮(12)和同步带从轮(14)的横截面均为梯形。

4.根据权利要求1所述的利用位移传感器测距的水冷壁爬壁机器人，其特征在于，同 步带(4)的断面为梯形。