[实用新型]一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人

权利要求书

1.一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：它包括气杆缓冲连接机构(8)、 两个探头支撑机构(4)、两个连接杆(7)、两个主架体(10)、两个主动行走轮机构(12)、 两个从动行走轮机构(13)和两个驱动电机(19)；从动行走轮机构(13)包括永磁从动轮 (14)、从动轮轴(5)和从动轮固定架(6)，主动行走轮机构(12)包括驱动电机固定板 (9)、永磁主动轮(16)、主动轮轴(17)、主动轮固定架(24)和两个锥齿轮(11)，气杆 缓冲连接机构(8)包括两组交叉气杆组件，每组交叉气杆组件包括两个气杆(15)、两个 固定件(18)和多个销钉(22)，两个气杆(15)的外壳交叉设置，且两个气杆(15)的外 壳通过销钉(22)转动连接，每个气杆(15)内杆的顶端通过销钉(22)转动连接安装有 一个固定件(18)，永磁从动轮(14)固定设置在从动轮轴(5)的一端上，且永磁从动轮 (14)与从动轮轴(5)转动连接，从动轮轴(5)的另一端固定安装在从动轮固定架(6) 上，永磁主动轮(16)固定安装在主动轮轴(17)的一端上，主动轮轴(17)的另一端设 置在主动轮固定架(24)上，且主动轮轴(17)的另一端与主动轮固定架(24)转动连接， 主动轮轴(17)上固定套装有一个锥齿轮(11)，驱动电机固定板(9)固定安装在主动轮 固定架(24)上，驱动电机(19)的一端固定安装在驱动电机固定板(9)上，驱动电机(19) 转轴的输出端穿过驱动电机固定板(9)并固定套装有一个锥齿轮(11)，且两个锥齿轮(11) 齿啮合，每个连接杆(7)的一端安装有一个从动轮固定架(6)，每个连接杆(7)的另一 端固定安装有一个主动轮固定架(24)，两个连接杆(7)平行设置，两个从动轮固定架(6) 相对设置，两个主动轮固定架(24)相对设置，每个连接杆(7)上设有一个主架体(10)， 且每个主架体(10)固定安装在连接杆(7)的中部，驱动电机(19)的另一端固定安装在 主架体(10)上，每组交叉气杆组件上两个固定件(18)分别固定安装在两个连接杆(7) 上，一组交叉气杆组件上一个气杆(15)外壳的一端通过销钉(22)与另一组交叉气杆组 件上一个气杆(15)外壳的一端转动连接安装在一个主架体(10)上，且一组交叉气杆组 件上另一个气杆(15)外壳的一端通过销钉(22)与另一组交叉气杆组件上另一个气杆(15) 外壳的一端转动连接安装在另一个主架体(10)上，每个从动轮固定架(6)上固定安装有 一个探头支撑机构(4)。

2.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：所述气 杆缓冲连接机构(8)还包括丝杠(21)和两个螺母(23)，所述每组交叉气杆组件上两个 气杆(15)的外壳交叉处安装有一个螺母(23)，丝杠(21)螺纹连接安装在两组交叉气杆 组件的两个螺母(23)上，且两个螺母(23)的旋向相反。

3.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：所述探 头支撑机构(4)包括第一探头支架(1)、探头套筒(2)和第二探头支架(3)，第一探头 支架(1)固定安装在第二探头支架(3)上，探头套筒(2)插装在第一探头支架(1)上。

4.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：它还包 括两个超声波测厚仪(20)，每个超声波测厚仪(20)固定安装在一个主架体(10)上。

5.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：所述驱 动电机(19)为直流伺服电机。

6.根据权利要求2所述一种带有气杆缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：所述丝 杠(21)的一端加工有手柄。