[实用新型]一种无人机飞控三轴重力加速度冗余驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无人机飞控三轴重力加速度冗余驱动装置，属于无人机控制领域。

背景技术

随着智能化设备的普及，无人机用途越来越广泛，对于传统多轴飞行器的应用来说，无人多轴飞行器的震动与倾角度参数尤为重要，因为多轴飞行器中的无刷马达一般会带来较强烈的振动，一旦减震控制不好，就会在飞行过程中产生很大的加速度，那势必会带来陀螺仪输出的变化，进而引起角度变化，马达就会误动作，最后带给用户的直观感觉就是飞行器飞得不稳，降低飞行器的水平反转。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种无人机飞控三轴重力加速度冗余驱动装置，解决了传统无人机因减震效果差而导致无人机飞行马达出现误动作、飞行不稳定、降低飞行水平反转的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人机飞控三轴重力加速度冗余驱动装置，包括控制装置MCU、飞控惯性导航单元IMU、一个三轴角加速度传感器、一个三轴线性传感器及电源装置，所述控制装置MCU、飞控惯性导航单元IMU、一个三轴角加速度传感器、一个三轴线性传感器分别与电源装置电连接，所述控制装置MCU与所述飞控惯性导航单元IMU相连接，所述三轴角加速度传感器及所述三轴线性传感器分别与所述飞控惯性导航单元IMU相连接，所述三轴线性传感器的X、Y、Z引脚分别与飞控惯性导航单元IMU的X、Y、Z轴电连接，所述三轴角加速度传感器的X、Y引脚各通过一个电阻R1分为两个支路，其中一个支路直接与所述飞控惯性导航单元IMU的X、Y轴电连接，另一个支路分别通过电阻R2与所述飞控惯性导航单元IMU的X、Y轴电连接，所述三轴角加速度传感器的Z引脚通过一个电阻R1与所述飞控惯性导航单元IMU的Z轴电连接。

作为本实用新型的进一步优化，所述三轴角加速度传感器的X、Y、Z轴各通过一个电阻R1后，通过一个电容C接地。

作为本实用新型的进一步优化，所述三轴角加速传感器为M9500加速度传感器。

作为本实用新型的进一步优化，所述三轴线性传感器为LIS344ALH加速度传感器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一方面可以准确了解物体的运动状态，另一方面可以利用力的分解原理，通过重力加速度在不同轴向上的分量来判断倾角，同时，没有积分误差，所以在相对静止的条件下，可以有效校正无人机飞控陀螺仪传感器的误差，从而可以可以减少震动与倾角度；在本实用新型中，三轴线性传感器损坏时，MCU会立即融合三轴角加速度传感器继续飞行任务这样同时也减少飞行故障。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型三轴线性传感器的连接示意图；

图3为本实用新型三轴角加速度传感器的连接示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

一种无人机飞控三轴重力加速度冗余驱动装置，包括控制装置MCU、飞控惯性导航单元IMU、一个三轴角加速度传感器3、一个三轴线性传感器2及电源装置1，所述控制装置MCU、飞控惯性导航单元IMU、一个三轴角加速度传感器3、一个三轴线性传感器2分别与电源装置1电连接，所述控制装置MCU与所述飞控惯性导航单元IMU相连接，所述三轴角加速度传感器3及所述三轴线性传感器2分别与所述飞控惯性导航单元IMU相连接，所述三轴线性传感器2的X、Y、Z引脚分别与飞控惯性导航单元IMU的X、Y、Z轴电连接，所述三轴角加速度传感器3的X、Y引脚各通过一个电阻R1分为两个支路，其中一个支路直接与所述飞控惯性导航单元IMU的X、Y轴电连接，另一个支路分别通过电阻R2与所述飞控惯性导航单元IMU的X、Y轴电连接，所述三轴角加速度传感器3的Z引脚通过一个电阻R1与所述飞控惯性导航单元IMU的Z轴电连接。

所述三轴角加速度传感器3的X、Y、Z轴各通过一个电阻R1后，通过一个电容C接地。

所述三轴角加速传感器3为M9500加速度传感器。

所述三轴线性传感器2为LIS344ALH加速度传感器。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。