[实用新型]一种带有机械臂的变电站巡检机器人及其系统

权利要求书

1.一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：包括行走机构、机械臂、工控机和采集装置，其中，行走机构承载机器人本体行走，机械臂设置于行走机构上，工控机控制采集装置和行走机构的运行；

所述采集装置，包括摄像机、红外热像仪、视觉传感器和激光传感器，所述摄像机和红外热像仪设置于云台上，云台设置于云台升降机构上，云台升降机构固定于安装在行走机构前端的支架上，所述支架上设置视觉传感器和激光传感器，探测箱体的尺寸形状以及机器人所处位置；所述摄像机和红外热像仪分别安装于云台的两侧，对变电站内电力设备进行检测；所述云台升降机构通过支架安装在轮履式底盘上，带动云台升起或下降。

2.如权利要求1所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：所述行走机构包括轮履式底盘。

3.如权利要求1所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：所述视觉传感器为双目视觉传感器，用于对箱体的尺寸、形状进行检测，以及门把手的位置进行定位。

4.如权利要求1所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：所述工控机通过RS485总线与云台和云台升降机构连接，通过网络与激光传感器连接，通过1394总线与双目视觉传感器总线连接，通过CAN总线与轮履式底盘连接。

5.如权利要求1所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：所述机械臂为六自由度机械臂，包括6个自由运动的关节，每个关节通过工控机的控制达到精确的位置和设定的角度。

6.如权利要求1所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：所述机械臂前端设有电动手爪，电动手爪的手指能够自由开合，在工控机的控制下实现打开、关闭箱体门和操作箱体内的设备。

7.如权利要求1所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人，其特征是：所述机械臂前端设有摄像头，对箱体内的设备进行检测。

8.一种带有机械臂的变电站巡检机器人系统，其特征是：包括如权利要求1-7中任一项所述的机械人和安装在箱体外部的自动开锁系统，所述自动开锁系统包括电磁锁和控制装置，控制装置包括单片机、无线通讯模块、电磁继电器、关门限位开关以及报警模块；所述自动开锁系统安装在箱体门上，所述控制装置安装在锁体内，电磁锁即可以通过机器人远程控制打开和关闭，也可以通过人工使用钥匙打开和关闭；

其中，所述无线通讯模块用于实时接收机器人的控制命令，当接收到开锁命令时，单片机控制电磁继电器吸合从而使电磁锁通电，从而电磁锁的锁栓打开；

所述关门限位开关用于检测箱体门是否关闭到位，当箱体门关闭到位并且接收到闭锁命令时，单片机控制电磁继电器断开从而式电磁锁断电，从而电磁锁上锁；如果箱体门未关闭到位而接收到了闭锁命令，则单片机控制报警模块报警，同时将该报警信息通过无线通讯模块发送给机器人。

9.如权利要求8中所述的一种带有机械臂的变电站巡检机器人系统，其特征是：所述电磁锁的锁芯能够使用钥匙打开和关闭电磁锁，当检测到钥匙插入普通锁芯时，所述控制装置暂时停止运行，不再接收机器人的控制命令；当钥匙拔出后，所述控制装置重新开始运行。