[实用新型]一种工业机器人轨迹与位置检测装置

权利要求书

1.一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在于：主要由球杆机构、 基座(12)、第一旋转编码器机构、第二旋转编码器机构和末端执行器组成， 其中末端执行器包括电磁吸盘(1)和磁性连接杆(2)，电磁吸盘(1)固接在 机器人(14)法兰盘，磁性连接杆(2)一端紧紧吸附于电磁吸盘(1)上，磁 性连接杆(2)的另一端带有磁性，并与第一精密小球(3)通过球面副连接； 第一精密小球(3)经球杆机构连接到基座(12)上的第二精密小球(8)，第 二精密小球(8)水平旋转方向连接有第一旋转编码器机构和第二旋转编码器机 构。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述的球杆机构包括可伸缩纤维杆(4)、高精度位移传感器(20)、第一 主杆(5)和第二主杆(6)，可伸缩纤维杆(4)的一端与第一精密小球(3) 固接，另一端与第一主杆(5)一端相固接，第一主杆(5)内部装有高精度位 移传感器(20)，高精度位移传感器(20)与可伸缩纤维杆(4)的伸缩部连接 测量其伸缩量变化，第一主杆(5)另一端与第二主杆(6)一端之间通过螺纹 副同轴套接，第二主杆(6)另一端固接到第二精密小球(8)上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述的第一主杆(5)与第二主杆(6)之间加装有用以加长的延长杆，延 长杆分别与两个主杆之间均通过螺纹副同轴套接，延长杆可采用三种不同长度 的第一延长杆(21)或第二延长杆(22)或第三延长杆(23)。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述的高精度位移传感器(20)的数据线穿过第一主杆(5)杆侧的小孔连 接到计算机(15)，将可伸缩纤维杆(4)的伸缩量变化传输给计算机(15)，

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述的基座(12)上部安装有内壁为球面的金属球托(7)，第二精密小球 (8)安装在金属球托(7)中并球面接触，第二精密小球(8)经线方向加工有 一圈球环，金属球托(7)内壁加工有与第二精密小球(8)球环相契合的磁性 凹槽，金属球托(7)球面内壁的球心与第二精密小球(8)球心同心，第二主 杆(6)另一端固接到第二精密小球(8)的球环处。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述的第一旋转编码器机构包括第一旋转编码器(11)，基座(12)下部 为半闭合空心圆柱结构，第一金属轴(18)顶端穿过基座(12)与金属球托(7) 的底部同轴固接；第一金属轴(18)底端经第一联轴器(19)与安装在基座(12) 内部的第一旋转编码器(11)连接，第一旋转编码器(11)安装于基座(12) 的空心圆柱内，第一金属轴(18)与第二精密小球(8)球心在与水平面垂直的 同一轴线上。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述的第二旋转编码器机构包括第二旋转编码器(9)，第二金属轴(17) 一端固接到第二精密小球(8)的侧面中心，第二金属轴(17)垂直于第二主杆 (6)和第一金属轴(18)，第二金属轴(17)的轴线通过第二精密小球(8) 的球心；第二金属轴(17)的另一端通过第二联轴器(16)与第二旋转编码器 (9)相连接，第二旋转编码器(9)安装于支架(10)上，支架(10)通过底 部安装的滚轮在基座(12)顶面，并在第二精密小球(8)旋转带动下绕其圆心 旋转。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹与位置检测装置，其特征在 于：所述第一精密小球(3)和第二精密小球(8)均采用不锈钢材料。