[实用新型]一种大范围抓取欠驱动多适应机械手

权利要求书

1.一种大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，包括有支撑架，所 述支撑架上设有至少两个相对的单手指机构，其中：

所述单手指机构包括有气缸座、气缸、前指节、中指节、末指节、第一连 杆、第二连杆、V形连杆和第三连杆，所述气缸座和末指节均固定在支撑架上， 所述气缸的末端与气缸座铰链连接，所述气缸的前端用于驱动一推动关节前后 移动，所述推动关节依次穿过第一连杆的一端和第二连杆的一端，且所述第一 连杆和第二连杆均与推动关节转动连接，所述第一连杆的另一端与末指节铰链 连接，所述第二连杆的另一端与V形连杆的中间部铰链连接，所述末指节的前 端设有第一转轴，所述V形连杆的一端和中指节的后端均与该第一转轴转动连 接，所述前指节的末端设有第二转轴和第三转轴，所述第三转轴设于第二转轴 上方，所述中指节的前端与第二转轴转动连接，所述V形连杆的另一端与第三 连杆的后端铰链连接，所述第三连杆的前端与第三转轴转动连接；

当所述气缸带动推动关节向前移动时，藉由第二连杆驱使V形连杆向前翻 转，并通过第三连杆向前指节施以推力，以令前指节绕第二转轴向下转动、中 指节绕第一转轴向下转动，所述单手指机构呈合拢状态；

当所述气缸带动推动关节向后移动时，藉由第二连杆驱使V形连杆向后翻 转，并通过第三连杆向前指节施以拉力，以令前指节绕第二转轴向上转动、中 指节绕第一转轴向上转动，所述单手指机构呈张开状态。

2.如权利要求1所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述支撑架上固定有第一限位块，所述第一限位块的前端形成有凸块，所述凸块 的下方开设有凹口，所述中指节的末端形成有端面，所述单手指机构呈张开状 态时，所述中指节的端面抵接于凸块，且所述凹口与端面之间存在空隙。

3.如权利要求2所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述端面的底部形成有弧形面。

4.如权利要求1所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述支架上固定有第二限位块，所述第二限位块设于前指节的上方，所述单手指 机构呈张开状态时，所述前指节抵接于第二限位块。

5.如权利要求1所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述支架的侧部设有感应开关，所述感应开关包括有感应片，所述感应片向支撑 架下方延伸，且当所述感应片感应到工件时，所述气缸带动推动关节向前移动， 以令单手指机构合拢。

6.如权利要求1所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述前指节上固定有齿形片，所述齿形片的齿牙朝下。

7.如权利要求1所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述支撑架上设有四个单手指机构，四个单手指机构分设于支撑架的两侧。

8.如权利要求1所述的大范围抓取欠驱动多适应机械手，其特征在于，所 述支撑架的中间处固定有手臂，所述手臂由支撑架的顶部向上延伸。