[实用新型]一种工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括基座和物品取放装置，其特征在于还包括主轴、摆动臂和伸缩臂；主轴为上下走向，基座上设有能够驱动主轴升降及转动的升降及转动机构，摆动臂与主轴上端连接；伸缩臂安装在摆动臂上并且与摆动臂相互平行，摆动臂上设有能够驱动伸缩臂沿摆动臂的长度方向移动的伸缩机构；所述物品取放装置安装在伸缩臂上。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征是：所述升降及转动机构包括升降机构、升降台和转动机构；升降机构包括升降电机和升降螺杆，升降螺杆可转动安装在基座上，升降螺杆为上下走向，升降电机固定安装在基座上，升降电机的动力输出轴与升降螺杆下端传动连接，升降台上设有与升降螺杆相啮合的螺母或螺孔；转动机构包括转动电机，转动电机固定安装在升降台上，主轴可转动安装在升降台上，转动电机的动力输出轴与主轴下端传动连接。

3.根据权利要求2所述的工业机器人，其特征是：所述基座上设有上下走向的升降导轨，升降台上设有与升降导轨滑动配合的升降滑块。

4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征是：所述伸缩机构包括伸缩电机、主动带轮、从动带轮和传动带，主动带轮、从动带轮均可转动安装在摆动臂上，主动带轮、从动带轮共同将传动带张紧，传动带的两个直线段均平行于摆动臂的长度方向，伸缩电机固定安装在摆动臂上，伸缩电机的动力输出轴与主动带轮传动连接；伸缩臂与传动带的一个直线段固定连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人，其特征是：所述摆动臂上设有水平导轨，水平导轨平行于摆动臂的长度方向，伸缩臂上设有与水平导轨滑动配合的第二滑块。

6.根据权利要求1－5任一项所述的工业机器人，其特征是：所述物品取放装置可转动安装在伸缩臂上，伸缩臂上设有能够驱动物品取放装置相对于伸缩臂转动的物品取放装置旋转机构。

7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征是：所述物品取放装置包括吸盘架和设于吸盘架上的多个吸盘，吸盘架上设有吸盘架转轴，吸盘架转轴可转动安装在伸缩臂上；所述物品取放装置旋转机构包括物品取放装置旋转电机，物品取放装置旋转电机固定安装在伸缩臂上，物品取放装置旋转电机的动力输出轴通过传动机构与吸盘架转轴传动连接。

8.根据权利要求1－5任一项所述的工业机器人，其特征是：所述物品取放装置包括吸盘架和设于吸盘架上的多个吸盘，吸盘架与伸缩臂连接。