[实用新型]一种多飞行器协同飞行控制系统

权利要求书

1.一种多飞行器协同飞行控制系统，其特征在于，包括

地面站和移动站，

移动站设于飞行器上，移动站与飞行器的电机控制连接；

地面站设于操控端，地面站通过无线网络与移动站通讯连接；

多架协同飞行的飞行器间信息交互，信息交互包括能获取本身的位置信息以及其他无人机的位置信息，并通过自适导航飞行位置关系避免相互碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种多飞行器协同飞行控制系统，其特征在于：

地面站包括计算机、NovAtelOEM615定位板卡、第二STM32处理器微控制器、第二2.4GHz无线通信模块NRF24L01、数模转换模块、电压跟随模块和信号发射模块；

NovAtelOEM615定位板卡获取飞行器的位置信息发送给计算机，计算机获取和处理飞行器信息后输出控制信号，第二STM32处理器微控制器接收信号后输出数字信号，数模转换模块将数字信号转化为电压模拟信号，电压跟随模块使电压稳定并将信号发送至信号发射模块，信号发射模块发射相应的信号；飞行器上的第一2.4GHz无线通信模块NRF24L01接收来自地面站的信号，飞行器上的接收器接收信号控制飞行器上的电机完成飞行。

3.根据权利要求2所述的一种多飞行器协同飞行控制系统，其特征在于：

飞行器为四轴飞行器，移动站包括U-Blox定位模块、第一STM32处理器与第一2.4GHz无线通信模块NRF24L01作为移动站；

计算机同时控制多架飞行器，通过串口向单片机输出控制信号，单片机接收到控制信号后，输出若干通道的列数字信号，每架飞行器都由四个通道的控制信号控制，

每个通道的控制信号控制相应四轴飞行器上的一个电机，通道的数量根据控制的飞行器数量而定。