[实用新型]基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制系统有效
| 申请号： | 201521014562.8 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN205193615U | 公开（公告）日： | 2016-04-27 |
| 发明（设计）人： | 刘剑锋 | 申请（专利权）人： | 湖南品信生物工程有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙高新开发区麓谷大*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 直流电机 闭环 调速 轮机 运动 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制系统，其特征在于， 包括核心控制器(10)、电流采集模块(20)、H桥电路电机驱动模块(30) 和电机组模块(40)，所述核心控制器(10)包括上位机(11)和底层DSP 控制器(12)，所述底层DSP控制器(12)包括ADC接口(121)、正交解 码电路(122)和PWM发生器(123)，所述电流采集模块(20)包括ADC 模块(21)和编码器(22)，所述上位机(11)通信连接所述底层DSP控制 器(12)，所述底层DSP控制器(12)上的ADC接口(121)连接ADC模 块(21)，正交解码电路(122)连接编码器(22)，PWM发生器(123)连 接H桥电路电机驱动模块(30)，H桥电路电机驱动模块(30)连接电机组 模块(40)，电机组模块(40)连接电流采集模块(20)。
2.根据权利要求1所述的基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动 控制系统，其特征在于，所述上位机(11)通过SCI串口通信连接所述底 层DSP控制器(12)。
3.根据权利要求1所述的基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动 控制系统，其特征在于，所述ADC模块(21)对电机组模块(40)的电枢 电流进行检测采集。
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