[实用新型]一种夹取式家禽自动取内脏机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及家禽屠宰技术领域，具体涉及一种夹取式家禽自动取内 脏机械手，适用于对鸡进行取内脏作业。

背景技术

目前国内家禽屠宰行业对家禽取内脏大多采用人工辅助流水线取内脏 作业，这种方式存在的问题主要有：人工取内脏工作环境差，劳动强度大； 人工取内脏速度慢，需要大量劳动人员；人工取内脏容易造成食品安全问题。

中国专利文献CN202340715U公开了一种取内脏装置和用于取出家禽的 内脏的设备，包括取内脏勺和引导装置，取内脏勺具有用于在使用期间面对 肠堆的内侧、在插入家禽畜体期间将成为导缘的前缘、以及从前缘延伸至后 缘的两个侧边，引导装置能够相对于取内脏勺在第一位置和第二位置之间移 动，其中当引导装置处于第一位置时引导装置的端部区域位于勺边处，并且 当引导装置处于第二位置时引导装置的端部区域离取内脏勺一定距离，取内 脏勺的内侧和引导装置以大致相同的形状弯曲，取内脏勺的内侧是凹入的， 并且侧边沿着与取内脏勺的内侧大致相同的平面。上述专利文献所公开的取 内脏装置是通过取内脏勺和引导装置来完成的。由于取内脏勺下方呈尖钩 状，在执行取家禽内脏时会对家禽内脏产生潜在的损伤影响，不利于所取家 禽内脏的食品卫生。

实用新型内容

为此，本实用新型为了将家禽内脏自动取出，保持家禽内脏的完整性， 使其在指定位置释放内脏，提高内脏取出效率，本实用新型提供了一种夹取 式家禽自动取内脏机械手。

所采用技术方案如下所述：

所述机械手包括机架、导轨、驱动装置和夹取机构，所述导轨和驱动装 置设置于所述机架上，所述夹取机构包括上滑块、下滑块及夹取摆块；所述 上滑块和下滑块设置于所述导轨上，且通过所述驱动装置驱动使二者与所述 导轨形成滑动连接；所述夹取摆块的一端与所述上滑块相铰接，其另一端设 有用于夹取家禽内脏的两夹取支杆，两所述夹取支杆的一端通过连接件连接； 所述下滑块与所述夹取摆块之间设有第一联动机构，用于实现二者的联动， 所述夹取摆块上还设有用于驱动两所述夹取支杆进行旋转夹取的驱动机构， 所述驱动机构与设置于所述上滑块和下滑块之间的第二联动机构形成滑动连 接。

两所述夹取支杆为呈对称设置的两C形的夹取支杆，两所述夹取支杆的 一端分别固定一转轴，两所述转轴呈平行设置，且贯穿设置于所述夹取摆块 上的通孔，所述转轴与所述通孔呈间隙配合，所述转轴的另一端与所述驱动 机构连接；所述下滑块靠近所述上滑块移动时，两所述夹取支杆所形成的夹 取间隙逐渐打开，所述下滑块远离所述上滑块移动时，两所述夹取支杆所形 成的夹取间隙逐渐闭合。

所述夹取摆块上成型一中空腔，所述驱动机构设置于所述中空腔内，所 述驱动机构包括设置于所述中空腔内两侧面的齿条、两彼此啮合的齿轮和连 接轴，两所述齿条的一端分别与所述连接轴的两端对应连接，两所述齿轮的 外侧分别与两所述齿条啮合，且两所述齿轮分别与两所述转轴的端部固定连 接；所述连接轴与设置于所述上滑块和下滑块之间的第二联动机构滑动连接； 所述下滑块移动时，所述第二联动机构带动所述连接轴移动，所述连接轴带 动所述齿条与所述齿轮啮合，并驱动两所述夹取支杆旋转。

所述第二联动机构包括第一控制杆和第二控制杆，所述第一控制杆的一 端与所述上滑块铰接，其另一端设置一滚子，所述下滑块的一侧成型有倾斜 的第二滑槽，所述滚子设置于所述第二滑槽中，二者呈滚动连接；所述第二 控制杆平行设置于所述第一控制杆上，所述第一控制杆与所述第二控制杆之 间形成一导槽，所述连接轴设置于所述导槽中并沿所述导槽移动；所述下滑 块沿着所述导轨向着所述上滑块方向移动时，所述连接轴带动所述齿条，并 驱动两所述齿轮旋转，两所述夹取支杆所形成的夹取间隙逐渐打开。

所述第二控制杆的两端分别形成一折边，所述第二控制杆的中部外侧设 有一弹簧，所述第一控制杆和第二控制杆通过一贯穿所述弹簧的螺钉将二者 固定连接。

所述中空腔内还设有一第一铜套，第一铜套与夹取摆块形成紧配合，所 述齿条安装于所述第一铜套的内侧面上形成间隙配合，所述连接轴的两端贯 穿所述齿条并安装于所述第一铜套中

所述连接轴上还设有套置于其上第二铜套，所述第二铜套设置于所述第 一控制杆和第二控制杆所形成的导槽中。