[实用新型]一种高精度智能弧焊机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种焊接设备结构，确切地说是一种高精度智能弧焊机械臂。

背景技术

目前为了提高焊接作业的工作质量和焊接精度，在焊接作业过程中，具备自动化控制程度高的焊接机械臂得到了极为广泛的使用，但在实际使用中发现，当前的焊接机械臂往往为多级连杆结构并通过驱动机构铰接构成，这种方式虽然可有效的实现机械臂自动化控制的需要，但由于机械臂间设备较为复杂，尤其是传动结构部件较多，因此在运动过程中，极易造成传动设备间累积误差逐渐增加，从而造成机械臂运动精度相对较差，并最终严重影响机械臂的运行精度，因此针对这一现状，迫切需要开发一种新型的焊接用机械臂结构，以满足实际生产使用的需要。

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种高精度智能弧焊机械臂，该新型结构简单、运动自由度多，且具有良好的承载能力和定位精度，同时便于运动过程中能量损耗小，并极大的缩小了传动设备间的累计误差，从而极大的提高了机械臂的运行自动化程度和运行精度。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种高精度智能弧焊机械臂，包括定位基座、承载机身、支撑臂、功能臂、焊接头及运动驱动机构，承载机身末端通过轴承嵌于定位基座内，并与定位基座同轴分布，承载机身顶部通过棘轮机构与支撑臂末端铰接，支撑臂前端与功能臂末端通过棘轮机构铰接，功能臂前端通过棘轮机构和关节轴承与焊接头连接，焊接头与功能臂同轴分布，驱动机构包括定位板、伺服驱动电机、复位缓冲弹簧及辅助定位伸缩杆，伺服驱动电机通过联轴器与棘轮机构及承载机身末端连接，定位伸缩杆两端通过关节轴承与定位板连接，复位缓冲弹簧包覆在辅助定位杆外侧并与辅助定位伸缩杆同轴分布，复位缓冲弹簧两端分别与定位板相抵，辅助定位伸缩杆两端以棘轮机构轴线对称分布，并通过定位板分别与支撑臂、功能臂、焊接头连接，支撑臂与承载机身和功能臂铰接处均设至少两条辅助定位伸缩杆，且各辅助定位伸缩杆相互平行并以支撑臂轴线对称分布，功能臂与焊接头间通过至少四个辅助定位伸缩杆连接，且各辅助定位伸缩杆环绕功能臂轴线均布。

进一步的，所述的支撑臂为至少两级伸缩杆结构或剪叉式升降结构。

进一步的，所述的辅助定位伸缩杆为气动伸缩杆或液压伸缩杆结构。

本新型结构简单、运动自由度多，且具有良好的承载能力和定位精度，同时便于运动过程中能量损耗小，并极大的缩小了传动设备间的累计误差，从而极大的提高了机械臂的运行自动化程度和运行精度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型；

图1为本新型结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所述的一种高精度智能弧焊机械臂，包括定位基座1、承载机身2、支撑臂3、功能臂4、焊接头5及运动驱动机构，承载机身2末端通过轴承嵌于定位基座1内，并与定位基座1同轴分布，承载机身2顶部通过棘轮机构6与支撑臂3末端铰接，支撑臂3前端与功能臂4末端通过棘轮机构6铰接，功能臂4前端通过棘轮机构6和关节轴承7与焊接头5连接，焊接头5与功能臂4同轴分布，驱动机构包括定位板11、伺服驱动电机8、复位缓冲弹簧9及辅助定位伸缩杆10，伺服驱动电机8通过联轴器与棘轮机构6及承载机身2末端连接，定位伸缩杆10两端通过关节轴承7与定位板11连接，复位缓冲弹簧9包覆在辅助定位杆10外侧并与辅助定位伸缩杆10同轴分布，复位缓冲弹簧9两端分别与定位板11相抵，辅助定位伸缩杆10两端以棘轮机构6轴线对称分布，并通过定位板11分别与支撑臂3、功能臂4、焊接头5连接，支撑臂3与承载机身2和功能臂4铰接处均设至少两条辅助定位伸缩杆10，且各辅助定位伸缩杆10相互平行并以支撑臂3轴线对称分布，功能臂4与焊接头5间通过至少四个辅助定位伸缩杆10连接，且各辅助定位伸缩杆10环绕功能臂4轴线均布。

本实施例中，所述的支撑臂3为至少两级伸缩杆结构或剪叉式升降结构。

本实施例中，所述的辅助定位伸缩杆10为气动伸缩杆或液压伸缩杆结构。

本新型结构简单、运动自由度多，且具有良好的承载能力和定位精度，同时便于运动过程中能量损耗小，并极大的缩小了传动设备间的累计误差，从而极大的提高了机械臂的运行自动化程度和运行精度。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。