[实用新型]通用型真空机械手夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种通用型真空机械手夹具。

背景技术

随着自动化技术的发展，机器人、机械手臂在众多领域得到广泛应用，并 逐渐标准化。但是，在实际生产使用中，现存机器人或机械手臂所使用的夹具 需要根据产品工件形状、重量的不同重新设计，这样的方式不仅需要专业人员 进行设计，时间上也较久，成本持续升高，凸显企业竞争力不足，甚至因此丧 失订单。特别是在一些产品更新换代较快行业尤为突出。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以 改进。

实用新型内容

针对上述的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种通用型真空机械手夹具 方案，其可通过真空的产生与破坏实现对多种不同形状的产品工件的抓取和释 放，实现夹具通用化、柔性化，从而使企业缩短产品切换时间，降低成本，提 升竞争力。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种通用型真空机械手夹具，包括真 空发生器、固定件基体、固定件下盖、橡胶体、连接机构以及控制装置，所述 真空发生器通过气管连接固定件基体，所述固定件基体设有气流通道连接橡胶 体开口，所述橡胶体为囊体，所述固定件下盖位于所述固定件基体下方橡胶体 开口周围，所述固定件下盖与固定件基体紧固密封橡胶体开口，所述橡胶体内 部设有填充物。

根据本实用新型的通用型真空机械手夹具，所述固定件下盖与固定件基体 紧固密封橡胶体开口采用螺纹紧固密封或螺栓紧固密封。

根据本实用新型的通用型真空机械手夹具，所述橡胶体形状为椭球状或球 状。

根据本实用新型的通用型真空机械手夹具，所述控制装置为电磁阀，控制 真空发生器的开启与关闭。

本实用新型基于真空的产生与破坏控制橡胶体弹性形变固化与还原，实现 对多种不同形状的产品工件的抓取和释放，实现夹具通用化、柔性化，从而使 企业降低研发成本，缩短产品切换时间，提升竞争力。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例的局部剖面图；

图3A是本实用新型的工作状态一；

图3B是本实用新型的工作状态二；

图3C是本实用新型的工作状态三；

图3D是本实用新型的工作状态四；

在图中，1-真空发生器，2-气管，3-连接机构，4-固定件基体，5-固定件下 盖，6-橡胶体，7-填充物。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体 实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参见图1及图2，本实用新型提供了一种通用型真空机械手夹具。该夹具包 括真空发生器1、固定件基体4、固定件下盖5、橡胶体6、连接机构3以及控 制装置(图中未画出)，真空发生器1通过气管2连接固定件基体4，固定件基 体4设有气流通道连接橡胶体6开口，橡胶体6为囊体，固定件下盖5位于固 定件基体4下方橡胶体6开口周围，固定件下盖5与固定件基体4共同密封橡 胶体6开口，橡胶体6内部设有填充物7。

优选的是，本实用新型的通用型真空机械手夹具，固定件下盖5与固定件 基体4密封橡胶体6开口采用螺纹紧固密封或螺栓紧固密封，本实施例采用的 是螺栓紧固密封。

进一步的，本实用新型的通用型真空机械手夹具，橡胶体6形状为椭球状 或球状，更利于抓取产品后形状的固定。

更好的，本实用新型的通用型真空机械手夹具，控制装置为电磁阀，控制 真空发生器1的开启与关闭。

本实用新型通过连接机构3与机械手连接，参见图3A～D，本实用新型的原 理与工作过程如下：

a.橡胶体6在机械手带动下移动至工件处，通过位移施加压力使橡胶体6与 工件产生接触；

b.由于橡胶体6的弹性导致其产生形变并与工件紧密接触，橡胶体填充物7 同时充斥于形变部位；

c.此时电磁阀打开，真空发生器1开始工作，在橡胶体6内产生真空并使形 变固定；

d.形变固定后的橡胶体6已经与产品固定在一起，然后机械手移动，橡胶体 6可将产品带动至设定区域，电磁阀关闭，真空发生器1停止工作，真空破坏， 在橡胶体6弹性作用下恢复原状，工件释放。