[实用新型]可视化排爆机器人

说明书

技术领域

一种机器人，特别是一种可视化排爆机器人。

背景技术

随着国际恐怖分子的增加和日益激烈的反恐斗争，排爆机器人的研究逐渐深入，技术日益进步。在国外，适用于多种情况的排爆机器人的研究起步早，目前已进入实用阶段发达国家已广泛应用在国防部门。目前我国对排爆机器人的技术研究仍处于起步阶段，排爆机器人相关的传感器系统、导航定位系统、控制系统及其机械结构设计的技术等远远落后于发达国家。排爆机器人可代替军人到达有危险的环境中，进行现场救援、勘察、搜寻，如探测爆炸物并立即报警、实时传输现场图像、排除和处理爆炸物，它具有小型化、轻量化、适应多种地形、可远程监控、远程遥控等特点，在军事应用领域以及特殊的危险环境中具有广泛和深层的意义。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可视化排爆机器人，本发明通过视频采集装置能及时将现场情况传输到控制装置，再通过控制装置和人机交互模块实现对排爆机器人的无线控制；排爆机械手臂可以确保爆炸物的抓起和运送，也可以根据实际需要对机械手种类进行更换；可调整外形的底盘更加适应复杂的地形，行驶稳定可靠。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

可视化排爆机器人,包括：底盘，置于底盘上的排爆机械手臂，置于底盘上的视频采集装置，连接底盘、排爆机械手臂、视频采集装置的控制装置。

前述的可视化排爆机器人,底盘包括：双层钢化车架，置于双层钢化车架两端的并可调整外形以便适应路面的行走组件，连接于行走组件的电机，连接于电机并根据闭环的PID控制算法控制上述电机的转速相同的编码器，安装于双层钢化车架上并带动排爆机械手臂进行360度旋转的云台。

前述的可视化排爆机器人,行走组件组成有：履带，支撑履带并可调整径向距离的驱动轮、承载轮。

前述的可视化排爆机器人,排爆机械手臂包括：机械臂架，连接于机械臂架的排爆机械手，连接于机械臂架和排爆机械手运动的舵机组件。

前述的可视化排爆机器人,舵机组件组成有：控制排爆机械手夹持、松开物体的第一舵机组，控制排爆机械手进行360度旋转的第二舵机组，驱动机械臂架伸缩和270度回转的第三舵机组。

前述的可视化排爆机器人,视频采集模块包括：设于双层钢化车架上的摄像头托架，设于摄像头托架上的摄像头，驱动摄像头在垂直于双层钢化车架的平面上做270度旋转的舵机。

前述的可视化排爆机器人,控制装置包括：电源，电脑，控制底盘、排爆机械手臂、视频采集装置运行的驱动模块，连接于电源、电脑并驱动驱动模块的Arduino处理器，交互电脑与底盘、排爆机械手臂、视频采集装置之间信息的WIFI接收与发射模块。

前述的可视化排爆机器人,还包括：连接于控制装置的人机交互模块。

前述的可视化排爆机器人,人机交互模块包括：显示视频采集装置实时获得的彩色二维图像的视频通讯窗口，显示WIFI接收与发射模块传回的电机的转速的仪表盘，控制排爆机械手臂和视频采集装置的操控界面。

本发明的有益之处在于：本发明提供一种可视化排爆机器人，本发明通过视频采集装置能及时将现场情况传输到控制装置，再通过控制装置和人机交互模块实现对排爆机器人的无线控制；排爆机械手臂可以确保爆炸物的抓起和运送，也可以根据实际需要对机械手种类进行更换；可调整外形的底盘更加适应复杂的地形，行驶稳定可靠。

附图说明

图1是本发明的底盘的一种实施例的结构示意图；

图2是本发明的排爆机械手臂的一种实施例的结构示意图；

图3是本发明的视频采集装置的一种实施例的结构示意图；

图4是本发明的控制装置的一种实施例的结构示意图；

图5是本发明的PID算法原理示意图；

图6是本发明控制装置的工作流程示意图；

图中附图标记的含义：

1底盘，2排爆机械手臂，3视频采集装置，4控制装置，5电源，6双层钢化车架，7云台，8履带，9驱动轮，10承载轮，11编码器，12电机，13排爆机械手，14机械臂架，15第一舵机组，16第二舵机组，17、18、19第三舵机组，20摄像头，21摄像头托架，22舵机，23Arduino处理器，24WIFI接收与发射模块，25驱动模块。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。