[实用新型]一种小型物件的搬运机器人

权利要求书

1.一种小型物件的搬运机器人，包括底座(1)、主体(2)、位于主体(2)上 方的头部(3)和位于主体(2)两侧的手臂(4)，所述底座(1)的左右两 侧设有对称的行走装置(5)，其特征在于：主体(2)内设有腔体(21)，所 述主体(2)前侧设有连通腔体(21)的腔口(211)，所述腔口(211)上设 有腔门(22)，所述腔门(22)采用透明结构，所述腔体(21)内设有驱动 机构(6)和升降台(23)，所述驱动机构(6)包括驱动电机(61)、第一齿 轮(62)、与第一齿轮(62)啮合的第二齿轮(63)和丝杆(64)，所述驱动 电机(61)固定在腔体(21)底部，所述第一齿轮(62)与驱动电机(61) 的输出轴连接，所述第二齿轮(63)与丝杆(64)连接，所述丝杆(64)与 腔门(22)底部螺纹连接，所述升降台(23)底部设有升降装置(24)，所 述头部(3)与主体(2)万向连接，所述手臂(4)包括第一臂体(41)、与 第一臂体(41)连接的多级伸缩杆(42)和第二臂体(43)，所述第一臂体 (41)与主体(2)转接，所述第二臂体(43)与多级伸缩杆(42)铰接， 所述第二臂体(43)由安装座(431)、安装在安装座(431)内的抓紧装置 (432)、位于安装座(431)左右两侧的第一抓爪(433)和第二抓爪(434) 构成，所述第一抓爪(433)和第二抓爪(434)通过抓紧装置(432)实现 第一抓爪(433)和第二抓爪(434)的合拢与分开。

2.根据权利要求1所述的一种小型物件的搬运机器人，其特征在于：所述抓紧 装置(432)包括抓紧电机(71)、蜗杆(72)、分别与蜗杆(72)啮合的第 一蜗轮(731)、第二蜗轮(732)以及分别与第一蜗轮(731)、第二蜗轮(732) 连接的第一铰接臂(741)和第二铰接臂(742)，所述蜗杆(72)连接在抓 紧电机(71)的输出轴上，所述第一蜗轮(731)和第二蜗轮(732)对称啮 合在蜗杆(72)的两侧，所述第一铰接臂(741)和第二铰接臂(742)的另 一端分别与第一抓爪(433)和第二抓爪(434)连接。