[实用新型]一种柔顺机械臂有效
| 申请号： | 201520948028.8 | 申请日： | 2015-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN205111877U | 公开（公告）日： | 2016-03-30 |
| 发明（设计）人： | 赵克转;徐泽宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 廖曦 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔顺 机械 | ||
1.一种柔顺机械臂，其特征在于：包括与驱动源相连接的主臂结构及与负载相连接的摆臂结构，所述主臂结构与摆臂结构之间活动嵌合且摆臂结构可绕主臂结构作360°周向旋转摆动，所述主臂结构与摆臂结构之间通过柔性张紧装置相连接。
2.根据权利要求1所述的柔顺机械臂，其特征在于：所述主臂结构主要由环形臂及设置在环形臂端部的端盖组成，所述端盖上设有半圆形凹槽，所述凹槽绕端盖圆心周向设置；所述摆臂结构包括前臂，所述前臂端部处对应设有用于嵌合在所述端盖凹槽内的半圆形凸台。
3.根据权利要求2所述的柔顺机械臂，其特征在于：所述摆臂结构还包括用于连接负载的后臂，所述前臂与后臂间通过连接套连接。
4.根据权利要求3所述的柔顺机械臂，其特征在于：所述柔性张紧装置包括设置在摆臂结构内的主动张紧组件及设置在主臂结构内的弹性组件，所述主动张紧组件与弹性组件间通过柔性张紧绳牵拉；所述端盖与前臂上对应设有用于穿过柔性张紧绳的通孔。
5.根据权利要求4所述的柔顺机械臂，其特征在于：所述主动张紧组件主要由限位滑道Ⅰ、滑动螺母、电机及丝杆组成，所述滑动螺母设置在限位滑道Ⅰ内，所述丝杆一端与电机相连，另一端与滑动螺母相连并带动滑动螺母沿限位滑道Ⅰ前后移动；所述弹性组件主要由若干根拉簧、限位滑道Ⅱ及滑块Ⅱ组成，所述滑块Ⅱ设置在限位滑道Ⅱ内并沿限位滑道Ⅱ前后移动，所述拉簧两端分别连接在环形臂与滑块Ⅱ上；所述柔性张紧绳两端分别与滑块Ⅱ及滑动螺母相连。
6.根据权利要求5所述的柔顺机械臂，其特征在于：所述滑动螺母上还设有凸盖，所述柔性张紧绳一端通过凸盖与滑动螺母相连。
7.根据权利要求5所述的柔顺机械臂，其特征在于：所述限位滑道Ⅰ固定在连接套上。
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