[实用新型]一种蛇形两栖机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种蛇形两栖机器人。

背景技术

蛇形机器人具有稳定性好、柔性等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复 杂地形上行走，并可攀爬障碍物，在水中游动等，这是以轮子或脚作为行走工 具的机器人难以做到的。因此，蛇形机器人在一些特殊应用场合中倍受青睐。

目前的蛇形机器人不能实现模块化，因此在某些场合的应用中受到限制。 此外，关节与关节之间的摆动不够灵活，不能根据需要做出多种姿态。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种蛇形两栖机器人，旨在解决 现有的蛇形机器人不能实现快速增减关节来变化机身长度的问题。

本实用新型是这样实现的，一种蛇形两栖机器人，包括若干模块化关节， 所述蛇形两栖机器人还包括转向气囊、电机和摄像头，所述若干模块化关节首 尾相接串联组成，串联连接的若干模块化关节具有头部和尾部，相邻两个模块 化关节之间通过所述转向气囊相连接；

所述电机置于其中一节模块化关节上；

所述每一节模块化关节包括蛇形身段、履带和传动机构，所述传动机构与 所述电机传动连接，所述履带置于所述蛇形身段上且与所述传动机构传动连接；

所述摄像头固设于所述串联连接的若干模块化关节的头部和/或尾部。

进一步地，所述传动机构包括同步带轮、主动带轮、从动带轮、蜗杆传动 轴、蜗轮、柔性联轴器和同步带，所述电机与所述蜗杆传动轴传动连接；所述 蜗杆传动轴与所述蜗轮传动连接，所述蜗轮与所述柔性联轴器相连接，所述同 步带轮可运动地连接在所述柔性联轴器上；

所述主动带轮可转动地固设于所述蛇形身段的一端上，所述从动带轮可转 动地固设于所述蛇形身段的另一端上，所述履带传动连接于所述主动带轮和所 述从动带轮上；

所述同步带传动连接于同步带轮与所述主动带轮上。

进一步地，所述传动机构还包括万向联轴器，所述万向联轴器传动连接于 相邻两节模块化关节中的两根蜗杆传动轴之间。

进一步地，所述每一节模块化关节上的所述同步带轮为四个，所述主动带 轮为八个，相应地，所述同步带为四根，所述从动带轮为八个，所述履带为八 根；

所述四个同步带轮沿圆周均匀间隔设置且分别连接于所述柔性联轴器上； 所述每一根同步带传动连接于一个同步带轮和两个主动带轮上；

所述每一根履带传动连接于一个主动带轮和一个从动带轮上。

进一步地，所述模块化关节还包括用于张紧所述履带的张紧轮和弹簧，所 述弹簧固设于所述蛇形身段的中间位置处；所述张紧轮固设于所述弹簧上，且 位于所述履带的内侧。

进一步地，所述电机置于所述串联连接的若干模块化关节中位于中间部位 的模块化关节上。

进一步地，所述蛇形两栖机器人还包括锂电池，所述锂电池置于设置有所 述电机的模块化关节相邻的两节模块化关节内。

进一步地，所述蛇形两栖机器人还包括置于蛇形两栖机器人头部的模块化 关节内的气体传感器、温度传感器、湿度传感器、陀螺仪中的任意一个或多个。

进一步地，所述气体传感器包括一氧化碳传感器、二氧化碳传感器、甲烷 含量传感器中的一个或多个。

进一步地，所述蛇形两栖机器人还包括置于所述蛇形两栖机器人的头部和 尾部的远光灯、近光灯和补光灯。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：所述的蛇形两栖机器人将机 器人的机身进行模块化的关节设计，每一节模块化关节上都有传动机构、蛇形 身段和履带，可适应不同场合的应用。同时，通过增减转向气囊的气压大小， 可以实现模块化关节之间的摆动，可以使得蛇形两栖机器人做出更多姿态，以 便执行各种要求的任务。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的蛇形两栖机器人的结构示意图；

图2是图1中一个模块化关节的正面结构示意图；

图3是图1中两个模块化关节的正面结构示意图；

图4是图2中沿G-G方向的剖面结构示意图；

图5是图4中沿H-H方向的剖面结构示意图。

具体实施方式