[实用新型]一种可全向移动的自动引导小车

权利要求书

1.一种可全向移动的自动引导小车，包括控制模块，其特征在于：所述的可全向移动的自动引导小车包括全向驱动模块、RFID读写模块和导航传感器；其中，全向驱动模块安装在车架底部，RFID读写模块安装在车架正下方，导航传感器安装于车架前后左右的轴线上，全向驱动模块、RFID读写模块和导航传感器分别与控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：所述的全向驱动模块包括驱动电机、第一输入轴、转向电机、第二输入轴、箱体、外轴、第一齿轮组、第二齿轮组、驱动轮轴和驱动轮；其中：驱动电机与转向输入轴连接，转向电机与第二输入轴连接，第一输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第一齿轮组连接，第二输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第二齿轮组连接；外轴为空心轴，安装在箱体下端，与箱体通过轴承连接，外轴上端穿过箱体外壳与第二齿轮组固定连接；第一齿轮组穿过箱体并进入外轴内部，驱动轮轴安装在外轴下端，其两端分别与外轴的同平面两侧通过轴承连接，并与第一齿轮组固定连接；驱动轮固定安装在驱动轮轴上，并部分穿出外轴底面。

3.根据权利要求1所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：所述的全向驱动模块包括驱动电机、键、转向电机、第一输入轴、第二输入轴、第一中间轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、固定轴、第四齿轮、驱动轮轴、驱动轮、第五齿轮、外轴、第二中间轴、第六齿轮、箱体、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮和轴承组成；其中：驱动电机通过键与第一输入轴连接，第一输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第七齿轮固定连接，第七齿轮与第八齿轮传动连接，第八齿轮与中第一中间轴上端固定连接，第一中间轴穿过第六齿轮进入外轴内部，下端与第一齿轮固定连接；第一齿轮与第五齿轮传动连接，第五齿轮与第二齿轮同轴心安装于第二中间轴上，第二中间轴安装于外轴上端，其两端与外轴的同平面两侧分别通过轴承连接；第二齿轮与第三齿轮传动连接，第三齿轮安装于固定轴上，与固定轴通过轴承连接，固定轴安装于外轴的内侧面；第三齿轮与第四齿轮传动连接，第四齿轮与驱动轮轴固定连接，驱动轮轴安装在外轴下端，其两端分别与外轴的的同平面两侧分别通过轴承连接；驱动轮固定安装在驱动轮轴上，并部分穿出外轴底面；转向电机通过键与第二输入轴连接，第二输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第九齿轮固定连接，第九齿轮与第六齿轮传动连接，第六齿轮与外轴上端通过键连接或与外轴为做成一体齿轮轴；外轴为空心轴，安装在箱体下端，与箱体通过轴承连接。

4.根据权利要求1-3之一所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：所述的全向驱动模块至少为两个，并对角安装在车架底部；在全向驱动模块上设置有角度传感器，角度传感器与控制模块连接。

5.根据权利要求1-3之一所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：所述的RFID读写模块至少为一个，所述的导航传感器为4个。

6.根据权利要求1-3之一所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：车架前部设置有前面板，车架后部设置有后面板，在所述的前面板和后面板上各安装有红外避障传感器和安全防撞压条，红外避障传感器与控制模块连接。

7.根据权利要求6所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：所述的后面板上设置有无线通信模块，无线通信模块与控制模块连接。

8.根据权利要求1-3之一所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：车架外围设置有中间外壳，中间外壳两侧分别设置有3个红外避障传感器，并分别与控制模块连接。

9.根据权利要求1-3之一所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：车架底部设置有至少两个随动轮，并对角安装；所述随动轮为万向轮，且配有减震装置。

10.根据权利要求1-3之一所述的一种可全向移动的自动引导小车，其特征在于：在所述的自动引导小车上设置有电池组，所述电池组安装在车架上，与所有用电设备和仪表直接或间接连接。