[实用新型]基于视觉的电池极板姿态调整堆垛装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于视觉的电池极板姿态调整堆垛装置。

背景技术

铅酸蓄电池行业凭着自身成熟的技术、低廉的成本等因素，不但现 阶段的市场占有率很高，而且随着技术的不断更新，在未来相当长时间 内，铅酸蓄电池仍将在电池市场中占据垄断地位。

铅酸电池因为其技术成熟，安全性好，主要用于工业领域，包括汽 车启动、通讯储能、低速电动车及备用电源等。目前我国铅酸蓄电池生 产水平距离发达国家还有一定距离，其中电池极板的生产主要靠人工进 行搬运，其劳动量非常大，同时产生的铅粉对人体具有损害，随着中国 制造2025战略和“机器换人”概念的提出，急需投入自动化设备的研发 从而提高自动化水平，进行智能生产，解决极板生产中的污染对劳动者 的损害。

发明内容

本实用新型目的是针对现有技术的不足，提供一种基于视觉的电池 极板姿态调整堆垛装置，该装置首先通过CCD视觉采集电池极板在输送 链上的姿态，经过控制模块处理算出各极板的方向，然后极板搬运机械 手根据视觉信息将极板调整到搬运所需的方向，同时将其整齐叠放堆垛 供工业机器人搬运，可以大大提高电池极板生产的自动化水平，从而降 低劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

本实用新型包括机械手安装架、极板搬运机械手、CCD摄像机、驱动 机构和极板链式输送台；两个极板链式输送台横向排布；所述的CCD摄 像机设置在其中一个极板链式输送台上方；所述的驱动机构安装在机械 手安装架上；所述的极板搬运机械手包括安装轴、气缸安装板、双杆气 缸、吸盘安装板、伺服电机、电机安装板、吸盘安装板和气动吸盘；所 述安装轴的底部与气缸安装板固定；驱动机构驱动安装轴横向运动；所 述的双杆气缸固定在气缸安装板上；所述的电机安装板与双杆气缸的活 塞杆固定；所述的吸盘安装板伺服电机固定在电机安装板上，其输出轴 与吸盘安装板固定；所述的吸盘安装板底部设有多个气动吸盘。所述的 极板链式输送台、驱动机构以及极板搬运机械手的双杆气缸和吸盘安装 板伺服电机动作均由控制模块控制；所述的CCD摄像机将采集的数据传 输给控制模块。

所述的驱动机构包括丝杆伺服电机、丝杠和滑块；所述的丝杠与机 械手安装架构成转动副；所述的丝杆伺服电机驱动丝杠；所述的滑块与 丝杠构成螺旋副，并与极板搬运机械手的安装轴顶部固定。

所述的极板链式输送台包括链槽、输送台支撑架和主动轴；多个链 槽沿横向并排固定在输送台支撑架上；所述的链槽内设有链传动机构； 所述主动轴的两端均通过轴承支承在输送台支撑架上，并与每个链槽内 链传动机构的主动链轮固定；两个极板链式输送台的主动轴分别由一个 三相异步电动机驱动。

每两个链槽之间设置旋转轮，所述的旋转轮与主动轴固定；最外侧 两个链槽的外侧均设有限定板，所述的限定板与输送台支撑架固定。

本实用新型所具有的有益效果是：

本实用新型可以实现铅蓄电池企业进行极板生产现代化改造，从而 提高劳动效率，降低劳动强度，同时可以减少铅粉对人体造成的损害， 为电池极板高效自动化生产奠定了基础。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体图；

图2为本实用新型中极板链式输送台的结构立体图；

图3为极板在本实用新型的极板链式输送台上的输送示意图；

图4为本实用新型中极板搬运机械手的装配示意图；

图5为本实用新型中极板搬运机械手的结构立体图。

图中：1、机械手安装架，2、极板搬运机械手，3、极板链式输送台， 4、极板，5、CCD摄像机，6、驱动机构，2-1、安装轴，2-2、气缸安装 板，2-3、双杆气缸，2-4、吸盘安装板伺服电机，2-5、电机安装板，2-6、 吸盘安装板，2-7、气动吸盘，3-1链槽，3-2输送台支撑架，3-3主动 轴，3-4、限定板，3-5、旋转轮，6-1、丝杆伺服电机，6-2、丝杆，6-3、 滑块。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明。

如图1所示，基于视觉的电池极板姿态调整堆垛装置，由机械手安 装架1、极板搬运机械手2、CCD摄像机5、驱动机构6、控制模块和两个 极板链式输送台3组成；CCD摄像机5设置在其中一个极板链式输送台3 上方。