[实用新型]一种多姿态便携式履带机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种多姿态便携式履带机器人，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

便携式机器人可代替人到危险、恶劣或人不可及的环境中执行任务，完成侦察、巡逻、警戒、反恐、排爆、科学考察及采样等工作，从而减少人员伤亡危险，在救援、科考、军事等领域具有巨大的应用价值；国外在上世纪90年代左右对自主/半自主控制的便携式机器人进行了系统研究，取得了丰硕的成果，国内对小型便携式履带器人研究起步较晚，近几年也取得了研究成果，如四履腿机人、可重构履腿机器人等；上述机器人在环境适应能力、本体结构模块化、运动功能多样化等方面各具特点；但现有技术中的同类机器人结构较为复杂，且路面适应能力较弱。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种多姿态便携式履带机器人，具有良好的路面自适应能力，通过对左右两段的主动配置后，该机器人与传统同类型机器人相比较，在越障高度、跨沟宽度、自适应路面等移动性能方面明显增强。

（二）技术方案

本发明的一种多姿态便携式履带机器人，包括承载单元和运动单元；所述承载单元通过传动轴设置于运动单元中间；所述传动轴两侧安装有驱动轮；所述运动单元包括侧翼板，及设置于侧翼板一侧的后轮，及安装于侧翼板处，且套接于驱动轮与后轮外侧的传动履带；所述侧翼板内安装有履带驱动电机；所述承载单元内安装有左、右侧翼板驱动电机。

进一步地，所述承载单元的一侧安装有前轮。

进一步地，所述承载单元为中间主体。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的一种多姿态便携式履带机器人，具有良好的路面自适应能力，通过对左右两段的主动配置后，该机器人与传统同类型机器人相比较，在越障高度、跨沟宽度、自适应路面等移动性能方面明显增强。

附图说明

图1是本发明的俯视结构示意图；

图2是本发明的侧视结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示的一种多姿态便携式履带机器人，包括承载单元1和运动单元；所述承载单元1通过传动轴2设置于运动单元中间；所述传动轴2两侧安装有驱动轮3；所述运动单元包括侧翼板4，及设置于侧翼板4一侧的后轮5，及安装于侧翼板4处，且套接于驱动轮3与后轮5外侧的传动履带7；所述侧翼板4内安装有履带驱动电机（未图示）；所述承载单元1内安装有左、右侧翼板驱动电机（未图示）。

其中，所述承载单元1的一侧安装有前轮6。

所述承载单元1为中间主体。

本发明的一种多姿态便携式履带机器人，机器人通过两侧翼板中的履带驱动电机，直接驱动后履带轮，将后轮旋转自由度转变为履带的平移自由度，实现机器人前进和后退；机器人中间主体内的两台电机分别驱动左右翼板部分以机器人垂直方向绕中间主体转动，产生两个旋转自由度。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。