[实用新型]一种机器人焊接系统

权利要求书

1.一种机器人焊接系统，其特征在于，包含：

至少一台六自由度的工业机器人，其工作范围叠加实现对工件管板上所有管子-管板焊缝的焊接位置的覆盖；

至少一把管子-管板焊枪；每个工业机器人分别抓持与之对应的至少一把管子-管板焊枪至相应的管孔处，由各管孔处的管子-管板焊枪对管子-管板焊缝进行焊接；

中央控制模块和焊缝质量在线检测模块，其分别布置在系统平台的中央控制平台上；所述中央控制模块与所述工业机器人、管子-管板焊枪、焊缝质量在线检测模块分别信号连接。

2.如权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述机器人焊接系统还设有与中央控制模块信号连接的路径规划与离线编程模块，其布置在系统平台的中央控制平台上。

3.如权利要求1或2所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述机器人焊接系统还设有与中央控制模块信号连接的激光扫描定位模块，其布置在系统平台的中央控制平台上；

所述激光扫描定位模块还与扫描管孔圆心坐标的激光传感器信号连接。

4.如权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述机器人焊接系统设有两台工业机器人，每台工业机器人分别抓持两把用来对管子-管板焊缝进行自动钨极氩弧焊的管子-管板焊枪。

5.如权利要求3所述的机器人焊接系统，其特征在于，

各个所述工业机器人安装在与其对应的竖直支架上并能够随竖直支架进行水平移动；所述工业机器人能够在竖直支架上进行上下移动。

6.如权利要求5所述的机器人焊接系统，其特征在于，

各个所述竖直支架安装在系统平台上并能够随系统平台水平移动；

所述系统平台能够沿地面导轨分别移动至各个待焊接工件的管板前；

所述工件是放置在各自支承架上的蒸汽发生器。

7.如权利要求6所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述系统平台上还设置有以下设备：

钨极自动更换平台，其位于相应工业机器人可操作的范围内，用于更换钨极；

焊接电源，为各把所述管子-管板焊枪供电；

机器人控制柜，其中设置各个工业机器人的机器人控制设备。

8.如权利要求7所述的机器人焊接系统，其特征在于，

各个所述竖直支架上分别安装有相应的线束支架，用来放置工业机器人及其对应管子-管板焊枪的导线；

所述系统平台的地面导轨，包含横向导轨及纵向导轨。

9.如权利要求1所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述焊缝质量在线检测模块还与扫描焊接焊缝的激光传感器信号连接。

10.如权利要求3所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述激光传感器设置在所述工业机器人的机器人臂前端上。

11.如权利要求9所述的机器人焊接系统，其特征在于，

所述激光传感器设置在所述工业机器人的机器人臂前端上。