[实用新型]射频识别标签的串联结构

说明书

技术领域

射频识别标签的串联结构属于射频识别(RFID)技术，又是一项机器人相关技术。

背景技术

机器人割草机属于自行机器人，其活动范围或者工作边界需要人为设定。目前机器人割草机商品有两种边界设定方法，一是在草地敷设信号线即地感线作为边界，二是GPS界定。其中GPS在民用情况下标定精度3米，不适合家用割草机机器人，所以主流的割草机机器人产品采用地感线边界。但是，在草地上敷设地感线的方法有很大局限：1、施工比较复杂，有一定的技术门槛。割草机机器人通过安培定则确定地感线的电流方向并确定边界方向，电线连接不能接反。2、地感线一旦设置，不方便改变和迁移。由于草地含水量大、吸阻电磁波，埋入地感线会使电磁感应微弱到失效，所以地感线一般敷设于地表。而地感线固定留在地表容易卷入割草机被割断，而且有安全隐患，容易绊倒行人。3、机器人割草机虽然可以通过安培定则确定边界的方向，但是不能确定自己在边界上的位置，所以回到起点往往需要长程遍历边界，其次在没有其他技术手段的辅助下，它的运动路径随机性过大，每一次作业都剩有不能覆盖的点块。

如果仅就机器人而言，还有其他很多科技方法可以用来确定边界，但在家用机器人割草机的应用场景下，尚未被市场证明有适用的。比如激光的方法和红外线的方法，精度高，但施工复杂，对现场曲折的边界无能为力，并可能导致对人眼特别是儿童眼睛的损害。

目前尚未发现有专利或研究涉及用RFID技术来标记机器人割草机的工作边界，也未发现有专利或研究涉及应用RFID技术来标记机器人的工作边界。不过，中国专利申请201410420276.5(2014，许小敏)公开了一种采用RFID技术对机器人外部制导的方法，也可以确定机器人的边界，但它需要配置完善的外部天线阵列，不适用户外的家用机器人割草机的应用场景。

发明内容

射频识别标签的串联结构(下文亦称“本发明”)设计在类串珠结构上用射频识别标签标记节点，利用射频识别标签的读写存储器存储相邻节点射频识别标签的标识码(TID)，建立数据链表，形成逻辑关联的射频识别标签集合，用来映射类串珠结构上节点的物理位置相互关系。

节点物体通过连接介质和相邻节点物体相连，一个一个连成串。如图1，A节点(101)连接B节点(102)，B节点(102)连接C节点(103)，再连接D节点(104)以至更多节点。A、B、C、D节点内部均有贯通孔洞(121)，用于连接介质的通过。如图3，E节点(105)和F节点(106)相连，它们的体表上有环(123)，用于和连接介质勾连。本发明对节点物体不限形状，根据具体应用而定。比如当本发明作为机器人割草机的工作边界，则对节点物体有景观的要求和防水的要求，节点物体可以设计成各种石块的形状，内部设空腔放置射频识别标签。

连接介质可以是柔性的绳索(125)，包括绳缆、线索、金属丝、链条、连环这一类物件；也可以是刚性的连杆(127)，包括棍棒、竿、杆这样的物件。连接方法可以是贯通，也可以是环扣。当采用贯通的方法，连接介质通过贯通孔(121)，并且在孔洞口被安放阻止件(126)。阻止件用于阻止节点物体在连接介质上滑动，保持节点和节点之间的距离。阻止件可以是一个绳结，也可以是其他外加的物件卡在连接介质上。当采用环扣的方法，连接介质系在节点物体的环(123)上或者通过自带的环(128)铰扣在节点物体的环(123)上。

每个节点物体均安放有射频识别标签，射频识别标签标识节点物体，这些标签的标识码(TID)就同时成了节点的标识。按照EPCglobalC1G2或者ISO18000-6C的要求，射频识别标签的标识码存储于射频识别标签芯片的TID区。不同来源的射频识别标签在TID区的配置可能不一样，有的仅有一个标签标识码(TID)，有的还有一个扩展的唯一标签标识码(UniqueTID或UTID)。实际使用中，唯一区分一片射频识别标签有三种情况：通过TID、通过UTID、或通过TID+UTID。为表述方便，本文档中如无专门说明，用TID泛指上面三种情况。

射频识别标签可以粘附在节点物体表面。比如A、B、C、F节点上的射频识别标签分别为标签a(410)、标签b(420)、标签c(430)、标签f(460)，均粘贴在相应节点物体的表面。节点物体体内也可以自带空腔(122)，用于容纳射频识别标签。比如D、E节点采用这种方法分别容纳射频识别标签d(440)、射频识别标签e(450)。将射频识别标签收纳于内部腔体的方法适合需要防水的场合。