[实用新型]步履式气动爬壁机器人

权利要求书

1.一种步履式气动爬壁机器人，其特征是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；

所述气动系统包括空气压缩机和气缸，以提供所需气源；

所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；

所述机械装置主要包括机架（2）、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；

机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；

所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架（2）的下部，且分别与安装在机架（2）上的提升气缸相连接；

2个长肢腿成滑动配合纵向安装在机架（2）的左右两侧，并分别与安装在机架（2）上的长肢行走气缸（10）相配合连接；

短肢腿成滑动配合横向安装在机架（2）中部的2个长肢腿之间，并与安装在机架（2）上的短肢行走气缸（20）相配合连接；

长肢行走气缸（10）、短肢行走气缸（20）和提升气缸分别与气动系统相连接。

2.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述长肢腿包括结构相同的右长肢腿（1）、左长肢腿（4），且采用左右对称的布局方式，纵向平行安装在机架（2）的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述长肢腿包括结构相同的左长肢腿（4）和右长肢腿（1）；

左长肢腿（4）包括长腿连接支架（14）、长肢提升支架（15）、长肢滑块（13）和长肢导轨（16）；在长腿连接支架（14）上套装有吸附装置；

机架（2）上安装有长肢行走气缸（10），长肢行走气缸（10）与长腿连接支架（14）相连接，长肢行走气缸（10）的伸缩驱动长肢导轨（16）沿固装在机架（2）上的长肢滑块（13）上下滑动；

在长腿连接支架（14）上安装长肢提升气缸（11），长肢提升气缸（11）的与长肢提升支架（15）相连接，长肢提升气缸（11）的伸缩带动设置有吸附装置的长肢提升支架（15）的上下移动，即实现长肢腿的伸缩功能。

4.根据权利要求3所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：在长腿连接支架（14）下方设置长肢支架（18），长肢支架（18）通过长肢导轨（16）的固定螺栓固定在长腿连接支架（14）下方，长肢支架（18）上设置有长肢气缸连接臂（19），长肢行走气缸（10）与长肢气缸连接臂（19）相连接。

5.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述短肢腿包括结构相同的前短肢腿（3）和后短肢腿（6），前短肢腿（3）和后短肢腿（6）成滑动配合横向平行安装在机架（2）的上下两侧。

6.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：短肢腿包括短肢导轨（21）、短肢联动支架（24）、短腿连接支架（23）、短肢提升支架（5）和短肢行走气缸（20）；

在机架（2）中部两侧设置有短肢滑块（22），在短肢联动支架（24）的两侧分别设置有短肢导轨（21），短肢导轨（21）成滑动配合分别套装在短肢滑块（22）内；

在短肢联动支架（24）上设置有短肢驱动支架（26），在短肢驱动支架（26）上配合安装有短肢提升气缸（28），短肢提升气缸（28）与短肢提升支架（5）相连接；

在短肢驱动支架（26）上设置有短肢气缸连接臂（27），短肢气缸连接臂（27）与横向安装在机架（2）上的短肢行走气缸（20）相连接；

短腿连接支架（23）配合安装在短肢联动支架（24）下部，短肢提升支架（5）与短腿连接支架（23）相配合连接，在短腿连接支架（23）的下部配合卡箍套装吸附装置。

7.根据权利要求6所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：在短肢联动支架（24）下方设置2个结构相同的短肢腿，即与短肢联动支架（24）相连接的前短肢腿（3）、后短肢腿（6），短肢提升支架（5）为叉形结构、且分别与前短肢腿（3）和后短肢腿（6）相连接。

8.根据权利要求1所述的步履式气动爬壁机器人，其特征是：所述长肢腿和短肢腿采用压缩式肢腿。