[实用新型]可电机控制的机器人履带张紧机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及可对履带的张紧程度进行实时、快速、精确地调节的新的机器人履带张 紧机构。

背景技术

履带张紧装置的稳定性对履带本身的传动性能具有很大的影响，履带传动受阻直接阻碍 机器人的正常工作。目前对移动机器人的履带张紧方法大都采用手动方式进行调节，例如增、 减垫片的方式进行调整，也就是通过增加或减少垫片的数量来改变张紧轮的位置高度，进而 实现履带的松、紧，但这种方式需要垫片的规格很多，调节起来比较麻烦；另一种是通过调 节丝杆的方式控制张紧轮的上下移动，顺时针拧丝杆，张紧轮往下移动，逆时针拧丝杆，张 紧轮往上移动，采用丝杆调节的方式改变履带的张紧程度。由于张紧轮一直承受履带反方向 的弹力，所以采用丝杆调节履带的方式会造成丝杆与螺纹孔容易咬合在一起，造成丝杆上下 移动受阻。另外手动调节履带张紧时只能在机器人及履带都处于静止状态下才能对其进行调 整，大大降低了机器人工作效率。

总之，现有的履带张紧装置的存在的技术问题如下：

1、现有的以上两种履带张紧方式都是通过手动调节来完成的，调节时间长、不容易控制 张紧力。张紧力过大，则导致履带刚性太大，张紧装置起不到缓冲作用，同时会造成履带与 带轮之间的内摩擦力增大，造成发动机功率的损失以及加快履带的磨损速度；张紧力太小又 会使履带松驰，起不到张紧作用，同时造成履带上方振动及跳动，甚至在运动过程中履带脱 落，造成机器人运动受阻。

2、另外，如果在机器人及履带工作过程中发现张紧力度不够，需要执行相关操作使机器 人和履带处于静止状态，然后进行手动调节，大大降低了机器人工作效率。

综合以上原因，亟需一种稳固、实时、快速高效地实现对履带张紧的装置，对提高履带 的传动性能以及整个机器人的运行具有重大的意义。

实用新型内容

为解决现有技术存在的不足，本实用新型公开了可电机控制的机器人履带张紧机构，该 张紧机构与支撑臂牢固的安装在一起，结构十分稳固，靠电机控制实现张紧轮的上下移动， 进而改变履带的张紧程度。解决了手动对履带张紧时的操作不便、效率不高等问题。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

可电机控制的机器人履带张紧机构，包括：张紧轮通过传动装置与丝杠配合，所述传动 装置包括传动轴及丝杠滑块，传动轴的一端通过轴承与张紧轮配合，另一端通过丝杠滑块与 丝杠配合，电机转动输出的转矩通过联轴器的作用传递给丝杠，进而带动张紧轮上下移动。

进一步的，所述传动轴随丝杠上下移动，张紧轮随着传动轴上下移动。从而实现履带的 张紧。

进一步的，所述电机通过上位机的控制实现转动。因电机是通过上位机进行操作控制， 故不需使机器人和履带处于静止状态下，再对履带进行张紧，可以随时进行调节。

进一步的，为避免传动轴上下移动时出现左右摆动现象，所述丝杠两侧分别安装导柱，导 柱安装在导柱支撑座内，导柱上安装有导轨滑块，滑块连接板使导柱上的导轨滑块与丝杠上 安装的丝杠滑块联合起来，保证传动轴在移动过程中不出现左右摆动现象，也加强了张紧轮 承受履带反方向的弹力。

进一步的，导柱安装在上下导柱支撑座之间。

进一步的，丝杠的一端安装在轴承座上，另一端穿过轴承座与联轴器相连。

进一步的，所述张紧机构中的电机、导柱支撑座、轴承座均通过螺钉安装在支撑臂上， 传动轴穿过支撑臂槽形孔与丝杠滑块连接，丝杠滑块安装在丝杠上，支撑臂连接前带轮及后 带轮，履带安装在前带轮与后带轮上。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型解决了传统的手工调节履带张紧的方法，缩短了调整时间、提高了履带张 紧的精度。

2.本实用新型可以在机器人及履带工作过程中对其进行张紧，克服了以往只能在机器人 及履带静止时进行手工张紧。通过电机控制张紧轮上下移动调节履带张紧，大大提高了机器 人的工作效率以及履带的传动性能。

附图说明

图1为可电机控制的履带张紧机构的工作图；

图2为电机控制的履带张紧机构；

图3为张紧轮与传动轴安装图；

图4为传动轴与丝杠滑块的连接图；