[实用新型]一种高空缆索爬升装置及机器人

权利要求书

1.一种高空缆索爬升装置，其特征在于：包括左半驱动部件、右半驱动部件以及将左半 驱动部件和右半驱动部件相连接的连接装置，左半驱动部件和右半驱动部件均包括三个滚 轮和弹簧，左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均通过弹簧连接，呈“V”字型的悬臂 式支撑结构；左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均一一对应设置，形成三个驱动 轮组；每个滚轮均能为驱动轮，每个驱动轮组中的两个滚轮能同向或反向转动。

2.根据权利要求1所述的高空缆索爬升装置，其特征在于：所述连接装置为若干根连接 杆。

3.根据权利要求2所述的高空缆索爬升装置，其特征在于：所述连接杆有三根，三根连 接杆相互平行，每个驱动轮组中包含一根所述连接杆，每个驱动轮组中的连接杆均与两个 滚轮同轴设置，并与两个滚轮转动连接。

4.根据权利要求1所述的高空缆索爬升装置，其特征在于：每个所述滚轮均呈锥形，滚 轮的锥形母线为直线或弧线。

5.一种具有权利要求1所述爬升装置的高空缆索机器人，其特征在于：还包括下降限速 装置，该下降限速装置与任意一个滚轮的轮轴轴端相连接。

6.根据权利要求5所述的高空缆索机器人，其特征在于：所述下降限速装置包括制动器 外壳、制动器转子、离心弹簧和离心块，其中制动器转子、离心弹簧和离心块均设置在制动 器外壳内，离心块与制动器转子相铰接，离心块与制动器转子之间设置有离心弹簧。

7.根据权利要求5所述的高空缆索机器人，其特征在于：所述下降限速装置包括定子、 叶轮、压紧弹簧、固定盘和球阀，定子和固定盘同轴套装在轮轴轴端的外周；固定盘邻近定 子的一侧沿圆周方向设置有若干个锥形阀芯；定子从内向外依次设置有相互贯通的液压 腔、内侧盲孔和外侧盲孔；液压腔内设置有套装在轮轴轴端上的叶轮；内侧盲孔内设置有球 阀；外侧盲孔邻近固定盘的一端设置有与锥形阀芯相配合的锥形阀孔。

8.根据权利要求6或7所述的高空缆索机器人，其特征在于：所述下降限速装置还包括 同轴套装在轮轴轴端上的增速器。

9.根据权利要求5所述的高空缆索机器人，其特征在于：还包括障碍感应装置，障碍感 应装置固定设置在爬升机构的顶部和/或底部，障碍感应装置包括至少两个感应开关，每个 感应开关均包括探针和开关体，每根探针包括一段弧形探头和至少一根针阀，针阀的一端 与弧形探头固定连接，针阀的另一端与开关体浮动连接，针阀能触动开关体中开关量信号 的导通与断开；至少两段弧形探头同轴设置，且能围合形成一个环状结构。

10.根据权利要求9所述的高空缆索机器人，其特征在于：每根所述针阀上均同轴设置 有若干个球形触点，开关体内设置有与球形触点数量相等的球窝；球窝的容积大于球形触 点的体积，当球形触点与球窝任一点接触时，均能触动开关体中开关量信号的导通。