[实用新型]一种自适应禽蛋快速拾放装置

说明书

技术领域

本实用新型属于农产品加工机械技术领域，尤其是涉及了一种自适应禽蛋快速拾放装置在禽蛋，可是用于分选、包装、孵化流水线。

背景技术

禽蛋以其丰富的营养价值和较为广泛的来源，已经成为餐桌上最为常见的菜肴之一。我国禽蛋产业的现状是产量大，出口少，生产过剩。以2012年为例，我国禽蛋总产量为2830万吨，禽蛋出口量不足10万吨，不足中国禽蛋生产总量的0.5％，原因是我国对禽蛋加工机械化水平还比较低。而在禽蛋的机械化加工过程中，无论是分选、包装还是孵化流水线均需要对禽蛋进行拾放操作。目前，在禽蛋加工企业中被广泛使用的禽蛋拾放装置中，运用摆杆循环摆动或凸轮转动来实现不同位置间禽蛋的拾放操作，美国申请专利号：US3929234和US4079845分别为典型代表，这两种机构均有较大的惯性，导致拾放速度较慢，并且均无法实现任意角度放置禽蛋的功能。而市面上现有的禽蛋末端拾放机构，不能均匀改变吸盘列距，使得禽蛋拾放时不能适应所有禽蛋列距的流水线，并且吸盘往往采用连通控制，这使得禽蛋阵列有缺蛋的情况下不能对禽蛋完成拾取操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决目前禽蛋拾放装置中拾放效率比较低、对禽蛋阵列不能以呈任意角度拾放、在拾放操作中不能改变禽蛋列距以及针在禽蛋缺蛋情况下不能完整吸取禽蛋阵列的问题提出了一种自适应禽蛋快速拾放装置。

本实用新型为解决上述问题所采取的技术方案是：

本实用新型包括机架、定平台、四组电机组件、四组控制臂组件、动平台、末端拾放机构以及机器视觉组件；定平台固定在机架上，四组电机组件中心对称地固定在定平台上四个方向上，四组电机组件均经各自的控制臂组件与动平台的四角固定连接，末端拾放机构固定在动平台下面，末端拾放机构用于对禽蛋阵列进行拾放操作，机器视觉组件安装在禽蛋拾取位置前方。

所述的定平台包括上下安装的定平台盖和定平台板，四个电机组件及各自连接的控制臂组件的一部分安装在定平台盖和定平台板之间，定平台盖顶部固定连接机架，控制臂组件包括沿定平台板径向安装的大臂和从动臂组件，大臂的一端铰接安装到定平台板上，另一端与从动臂组件一端铰接，从动臂组件另一端连接到动平台，电机组件连接到大臂驱动大臂转动。

所述的电机组件包括电机、电机轴、辅轴和电机轴端盖，电机连接到机器视觉组件，所述大臂上装有摆杆、曲柄和滑块，球铰管水平套装在大臂的另一端，球铰管与摆杆垂直，一对球体分别连接在球铰管两端，滑块活动套在大臂中，滑块的两侧分别连接两个曲柄的一端并通过电机轴端盖定位，其中一侧的曲柄另一端与电机的电机轴同轴连接，另一侧的曲柄另一端与辅轴同轴连接。

所述的从动臂组件包括一对从动臂杆，一对弹簧和两对球铰外壳，一对从动臂杆平行并排安装，在两根从动臂杆两端的端部之间通过弹簧弹性连接，弹簧被拉伸将两根从动臂杆距离拉近，每根从动臂杆的端部均连接有球铰外壳，位于从动臂杆上端的两个球铰外壳分别连接大臂端部的两个球体形成球铰副，位于从动臂杆下端的两个球铰外壳分别连接动平台形成球铰副。

本实用新型由定平台、四组电机组件、四组控制臂组件、动平台构成了四自由度并联机构，四自由度并联机构通过曲柄连接在电机的轴端，大臂上套有与曲柄连接的滑块，曲柄带动滑块控制大臂的上下摆动从而实现四自由度的运动。

所述的动平台包括两块相对称安装的连接板和连接在两块连接板之间的中心板，两块连接板通过导轨机构和齿轮结构与中心板连接，连接板具有一个内侧部和两个与内侧部成45度夹角的外侧部；连接板外侧部水平装有球铰管，一对球体分别连接在球铰管两端，一对球体与从动臂组件上的球铰外壳连接形成球铰副；连接板内侧部的上下面均设有动平台导轨，连接板内侧部的侧壁设有齿条，中心板两侧侧面开有水平凹槽，水平凹槽的上下面均固定有用于嵌入动平台导轨配合的滑块，中心板通过滑块与两侧连接板的动平台导轨连接滑动形成滑动副；中心板中部中空并装有可转动的齿轮，齿轮与两侧连接板上的齿条啮合；滑块由两个金属滑块和两个金属滑块之间的U型板固连组成。U型板可采用非金属件以减轻重量，本实用新型装置除了螺栓螺钉等连接部件之外的整体均可采用塑料等非金属材料，可有效减轻重量负荷。

所述的连接板呈L形结构并在L形两边相接处切角形成，切角边处作为内侧部，L形两边的端部作为外侧部。