[实用新型]一种四自由度高速并联机械手

权利要求书

1.一种四自由度高速并联机械手，包括定平台和动平台，其特征是：所述定平台和动平台之间设有六角手臂组件，所述定平台的顶部设有连接且驱动六角手臂组件的伺服驱动器，所述动平台底部设有连接六角手臂组件的末端执行器，所述定平台和动平台之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台和动平台的外侧且并联驱动。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度高速并联机械手，其特征是：所述机械手臂组件包括有减速器、伺服电机、主动臂和从动臂，所述减速器固定在定平台上，一端连接伺服电机，另一端连接主动臂，所述从动臂分为左从动臂和右从动臂，所述左右从动臂的顶端分别与主动臂的两侧连接，底端与动平台连接。