[实用新型]一种智能机器人的轮脚结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种智能机器人的轮脚结构。

背景技术

智能机器人是模拟人类行为或思想，亦或者模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。智能机器人具备内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉或嗅觉，除具有感受器外，它还有效应器作为作用于周围环境的手段，多为自整步电动机，类似于筋肉，它们使手或脚动起来，还有一些灯光或声音作为回应。

现有一种智能机器人的脚，在其脚的下部安装有轮子，通过轮子带动脚移动，通过左右两轮子的速度差进行转向。然现有轮子的安装结构易导致轮子发生摆动，导致移动和转向不准确，鉴于此，研究一种新防轮子摆动的固定结构非常有必要，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型提供的一种智能机器人的轮脚结构，结构简单，轮子不会摆动，转向和移动准确。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种智能机器人的轮脚结构，包括安装在外壳内的驱动装置、固定片和轮子，轮子部分伸出外壳，固定片固定安装在驱动装置和轮子之间，轮子紧挨固定片安装，固定片的大小和位于外壳内的轮子大小对应，固定片开设穿孔，驱动装置的驱动轴穿过该穿孔后与轮子相连用于驱动轮子转动。

所述轮子包括左轮壳、右轮壳和橡胶胎面，左轮壳和右轮壳固定后浇筑橡胶胎面，左轮壳的中心形成驱动轴安装孔，右轮壳的中心向外凸出形成供轴承安装的凸轴，轮子靠近外壳的一侧通过轴承安装在外壳形成的轴承座上，轴承座的端面紧挨右轮壳。

所述驱动装置固定安装在固定片上。

所述固定片的两侧边呈和轮子轮廓对应的弧形。

所述驱动装置包括电机、减速器和码盘，驱动轴为减速器的输出轴，电机安装在减速器上方，用于检测电机轴转速的码盘和电机轴相连。

采用上述方案后，本实用新型通过驱动装置驱动并改变轮子转速，通过在驱动装置和轮子之间增加固定片，通过该和轮子大小对应的固定片紧挨轮子安装，来限制轮子的摆动，保证轮子转向和移动的准确性。

附图说明

图1是本实施例轮脚的结构分解示意图；

图2是本实施例轮脚的正视图；

图3是本实施例图2A-A向的剖视图。

标号说明

外壳1，驱动装置2，电机21，减速器22，码盘23，输出轴24，固定片3，间隙31，穿孔32，轮子4，左轮壳41，驱动轴安装孔411，右轮壳42，凸轴421，橡胶胎面43，轴承5，轴承座51，端面511。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

如图1-3所示，是本实用新型揭示的一种智能机器人的轮脚结构，包括安装在外壳1内的驱动装置2、固定片3和轮子4。

为了美观性，一般轮子4仅小部分伸出外壳1。驱动装置2和轮子4之间固定安装固定片3。

驱动装置2包括电机21、减速器22和码盘23，减速器22的输出轴24和轮子4相连，通过输出轴24作为驱动轴驱动轮子4转动。电机21安装在减速器22上方，码盘23和电机21的转轴相连，码盘23用于检测电机21轴转速的。驱动装置2用于驱动轮子4转动，一般智能机器人均对称安装有左右两个轮脚，两个轮脚上的轮子转速一致时，智能机器人沿直线行走，两个轮脚上的轮子转速不一致时，智能机器人则转向。

其中轮子4紧挨固定片3安装，使轮子4和固定片3之间仅留很小的间隙31，并且固定片3的大小和位于外壳1内部的轮子4大小对应，因此可通过该固定片3来限制轮子4的摆动。为了尽量不改变轮脚的外形，所述固定片3的两侧边32呈和轮子4轮廓对应的弧形。

固定片3开设穿孔32，减速器22的输出轴24穿过该穿孔32后与轮子4相连。为了减少外壳1上的固定结构，直接将上述驱动装置2整体固定安装在固定片3上。

其中轮子4包括左轮壳41、右轮壳42和橡胶胎面43，左轮壳41和右轮壳42固定后浇筑橡胶胎面43。左轮壳41的中心形成驱动轴安装孔411，减速器22的输出轴24安装在驱动轴安装孔411内。右轮壳42的中心向外凸出形成凸轴421，轴承5安装在该凸轴421上，外壳1形成轴承座51，轴承5安装在轴承座51内。轴承座51的端面511紧挨右轮壳42，进一步限定轮子4的摆动。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的保护范围的限定。凡依本案的设计思路所做的等同变化，均落入本案的保护范围。