[实用新型]一种传力轴的动力平衡结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工件搬运的技术领域，具体为一种传力轴的动力平衡结构。

背景技术

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

大型冲压件搬运，一般选择六轴机器人进行搬运，目前，市面上的摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且单轴的稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求，且在传力过程中，现有的传力轴的动力源需要提供较大的动力才能确保整个结构的顺畅进行，使得能源的利用率低。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种传力轴的动力平衡结构，其在确保整个传力轴正常传力的同时，可以提供辅助动力，使得动力源的输出功率降低，节约了能源。

一种传力轴的动力平衡结构，其特征在于：其包括第一传力轴、第二传力轴，所述第一传力轴的末端、第二传力轴的首端铰接连接；所述第一传力轴、第二传力轴的外侧对应布置有第一平衡杆、第二平衡杆，所述第一传力轴、第二传力轴之间设置有动力推杆组件，所述第一传力轴、第二传力轴之间设置有平衡连接结构，所述平衡连接结构包括平衡器组件、平衡连接杆，所述第二传力轴的延伸部分安装有平衡连接杆，所述平衡器组件具体包括弹簧座、弹簧、导向套、导杆，所述弹簧座的一端铰接连接所述第一传力轴的对应位置铰接座，所述导向套套装于所述弹簧座的另一端，所述导杆的一端位于弹簧座的内部腔体，所述导杆的另一端贯穿所述导向套后铰接连接所述平衡连接杆，所述导杆的一端设置有凸台结构，所述弹簧套装于位于所述凸台结构和所述导向套之间的所述导杆。

其进一步特征在于：

所述动力推杆组件包括滑块、工作推杆、固定块、动力模组，所述第一传力轴设置有内凹腔体，所述内凹腔体内布置有所述动力模组，所述滑块卡装于所述动力模组的直线轨道内，所述直线轨道平行于所述第一传力轴布置，所述固定块固装于所述第二传力轴的外端面，所述工作推杆的两端分别铰接滑块、固定块，所述滑块的后端外接所述动力模组的动力源；

所述动力模组的动力源具体为伺服电机，滑块由动力模组的动力源具驱动并沿着第一传力轴的轴线方向做线性往复运动；

两根所述第一平衡杆平行于所述第一传力轴布置，两根所述第二平衡杆平行于所述第二传力轴布置，两根所述第一平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构；

所述第一传力轴和第二传力轴的铰接轴、第一平衡杆和第二平衡杆的铰接轴之间设置有平衡杆中心轴，平衡杆中心轴确保整个结构的平衡，使得结构更加稳固。

采用本实用新型的结构后，第二传力轴的前后运动由动力推杆组件完成，第二传力轴及以上的重力及运动惯量平衡由平衡器组件和平衡连接杆完成，以减少第三轴动力模组的驱动功率，由于平衡器组件内部设置有弹簧结构，弹簧的辅助力持续作用于第二传力轴，提供辅助动力，使得动力源的输出功率降低，节约了能源。

附图说明

图1为本实用新型的主视图结构示意图；

图2为本实用新型的第一传力轴、第二传力轴之间的平衡连接结构的结构示意图；

图3为图3的弹簧压缩状态结构示意图；

图中各序号所对应的标注名称如下：

第一传力轴1、第二传力轴2、第一平衡杆3、第二平衡杆4、平衡连接杆5、延伸部分6、弹簧座7、弹簧8、导向套9、导杆10、铰接座11、凸台结构12、滑块13、工作推杆14、固定块15、动力模组16、平衡杆中心轴17。

具体实施方式