[实用新型]药物抽取与注入机械手

权利要求书

1.药物抽取与注入机械手，其特征在于,包括注射器柱塞推拉装置和注射器体夹持装置，所述注射器体夹持装置用以将注射器的筒体夹住并带动注射器针头对瓶体进行扎入与拔出；

所述注射器柱塞推拉装置，包括机架、步进电机、联轴器、滑动套支座、丝杠、滑轨、丝杠螺母、滑块、磁栅传感器、丝杠支架、直流电机、变速箱、左夹持体、右夹持体、柱塞推杆、滑块座、压力传感器和滑动杆，其中，变速箱包括蜗杆轴架、蜗杆轴、蜗轮、蜗轮支架、内齿轮、行星齿轮和齿轮轴，所述滑轨、丝杠支架和滑动套支座设在机架上，丝杠设在丝杠支架上，滑块通过丝杠螺母设在丝杠上，滑动杆的一端从滑动套支座上的滑套穿过与滑块固定连接，另一端固定有变速箱，在变速箱的下方设有滑块座，柱塞推杆安装在滑块座上且可相对滑块座移动，压力传感器设在柱塞推杆的端部，步进电机通过联轴器带动丝杠转动，丝杠带动丝杠螺母，丝杠螺母带动滑块沿着滑轨移动，滑块带动滑动杆沿着滑动套支座上的滑套相对滑动，滑动杆通过柱塞推杆推动注射器柱塞体向前移动，当注射器柱塞体运动至终点时，压力传感器感知信号，并使步进电机停止运动；磁栅传感器用来检测柱塞体的行程，进而获知注射器内注入或抽取药液的容积；

所述直流电机带动蜗杆轴架上的蜗杆轴转动，蜗杆轴带动蜗轮支架上的蜗轮转动，蜗轮中心有内齿轮，行星齿轮装在内齿轮内部，由内齿轮带动四个行星齿轮转动，行星齿轮固定在齿轮轴上，以带动齿轮轴低速转动，齿轮轴与两个平行的齿排相啮合，齿轮轴通过两个平行的齿排带动左夹持体和右夹持体作相向往复运动，当左夹持体和右夹持体向内运动时将注射器柱塞体的后端钩住，反之松开，抽液时，步进电机反转，滑动杆通过左夹持体和右夹持体拉动注射器柱塞体向后移动。

2.根据权利要求1所述的药物抽取与注入机械手，其特征在于：所述磁栅传感器的磁条安装在机架上，本体安装在滑块上。

3.根据权利要求1或2所述的药物抽取与注入机械手，其特征在于：所述注射器体夹持装置，包括左夹持体、右夹持体、滑套、滑轨、滑轨座、齿轮轴、内齿轮、行星齿轮、小机架、移动杆、直流电机、蜗杆、蜗杆支架、蜗轮、蜗轮支架、丝杠、滑块、磁栅传感器、滑轨、丝杠螺母、丝杠支架、联轴器和步进电机，所述磁栅传感器用来检测注射器体的行程，进而获知注射器针头的相关位置；

所述滑轨和丝杠支架设在机架上，丝杠设在丝杠支架上，滑块通过丝杠螺母设在丝杠上，移动杆的一端与滑块固定连接，另一端固定有小机架，直流电机、蜗杆支架、蜗轮支架和滑轨座设在小机架上，两个平行的滑轨设在滑轨座上，两个滑套分别设在两个滑轨上，两个齿排分别设在两个滑套上，左夹持体、右夹持体分别固定在两个齿排上，所述直流电机带动蜗杆支架上的蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮支架上的蜗轮转动，蜗轮中心有内齿轮，行星齿轮装在内齿轮内部，由内齿轮带动四个行星齿轮转动，行星齿轮固定在齿轮轴上，以带动齿轮轴低速转动，齿轮轴与两个平行的齿排相啮合，齿轮轴转动，带动两个齿排，两个齿排通过滑套相对滑轨移动，通过两个齿排带动左夹持体和右夹持体作相向往复运动，当左夹持体和右夹持体向内运动时将注射器的筒体夹住，反之松开；步进电机通过联轴器带动丝杠转动，丝杠带动丝杠螺母，丝杠螺母带动滑块沿着滑轨移动，滑块带动移动杆，移动杆带动小机架，小机架通过左夹持体和右夹持体带动注射器针头对瓶体进行扎入与拔出。

4.根据权利要求3所述的药物抽取与注入机械手，其特征在于：还包括夹紧推杆和定位板，所述夹紧推杆设在注射器柱塞推拉装置中的滑动杆的端部，所述定位板用以对注射器筒体后端的卡板进行定位，夹紧推杆将注射器筒体后端的卡板和定位板推靠在预定的位置，再由限位块固定限位齿条来完成对注射器体后端卡板的定位。