[实用新型]可转换成独轮车的自行车机器人

权利要求书

1.可转换成独轮车的自行车机器人，包括前车轮机构和后车轮机构，其特征在于：所述前车轮机构包括前车架(1)、前车叉(2)和前车轮(3)，所述前车叉(2)的转轴通过轴承结构(4)于前车架(1)上安装并通过车把(5)控制方向，所述前车轮(3)与前车叉(2)之间设有驱动前车轮(3)转动的前车轮驱动机构；所述后车轮机构包括后车架(6)、后车叉(7)和后车轮(8)，所述后车叉(7)的转轴通过轴承结构(4)于后车架(6)安装，所述后车架(6)内设有360°转动后车轮(8)的后车轮转动机构，所述后车轮(8)与后车叉(7)之间设有驱动后车轮(8)转动的后车轮驱动机构，所述后车架(6)与前车架(1)的后端铰装，前、后车架(1、6)之间设有将后车轮机构向上翻转180°或向上后方翻转270°的翻转机构。

2.根据权利要求1所述的可转换成独轮车的自行车机器人，其特征在于：于后车轮机构向上方翻转180°的独轮车位置，所述后车轮转动机构转动后车轮(8)使其与前车轮(3)正交，所述后车轮(8)作为独轮车的摆轮。

3.根据权利要求1所述的可转换成独轮车的自行车机器人，其特征在于：于后车轮机构向上后方翻转270°的独轮车位置，所述后车轮转动机构转动后车轮(8)使其与前车轮(3)正交，所述后车轮(8)作为独轮车的腰轮。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的可转换成独轮车的自行车机器人，其特征在于：所述前车轮驱动机构与后车轮驱动机构均采用薄饼电机(9)，所述薄饼电机(9)输出轴上的车轮主动齿轮啮合前车轮(3)或后车轮(8)钢圈上的内齿圈(10)。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的可转换成独轮车的自行车机器人，其特征在于：所述后车轮转动机构包括转动步进电机(11)、相互啮合的转动主动齿轮(12)和转动从动齿轮(13)以及转动编码器(14)，所述转动步进电机(11)于后车架(6)上安装，所述转动主动齿轮(12)于转动步进电机(11)的输出轴上安装，所述转动从动齿轮(13)于后车叉(7)的转轴上安装，所述转动编码器(14)于后车架(6)上安装，转动编码器(14)输出轴上的转动编码器齿轮(15)与转动从动齿轮(13)啮合。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的可转换成独轮车的自行车机器人，其特征在于：所述翻转机构包括翻转步进电机(16)、主动同步带轮(17)和从动同步带轮(18)以及翻转编码器(19)，所述翻转步进电机(16)于前车架(1)的前端安装，所述主动同步带轮(17)于翻转步进电机(16)的输出轴上安装，所述从动同步带轮(18)于前车架(1)与后车架(6)之间的铰连轴上安装，所述铰连轴上还安装有编码器主动齿轮(20)，所述翻转编码器(19)通过偏心板与铰连轴安装连接，翻转编码器(19)输出轴上的翻转编码器从动齿轮(21)啮合编码器主动齿轮(20)，所述主动同步带轮(17)与从动同步带轮(18)通过同步带(22)连接。