[实用新型]通用移动底盘控制系统

权利要求书

1.一种通用移动底盘控制系统，其特征在于，包括通用传感器接口模块(1)、通用底盘控制模块(2)、通用电机驱动模块(3)以及配置模块(4)；

其中，所述通用传感器接口模块(1)通过所述通用底盘控制模块(2)连接所述通用电机驱动模块(3)；所述配置模块(4)连接所述通用底盘控制模块(2)。

2.根据权利要求1所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述通用传感器接口模块(1)包括总线通信接口单元(11)、离散信号接口单元(12)和模拟信号接口单元(13)；

其中，所述总线通信接口单元(11)、所述离散信号接口单元(12)和所述模拟信号接口单元(13)以并联的方式连接所述通用电机驱动模块(3)的传感器多路选择矩阵单元(21)；

总线通信接口单元(11)用于连接总线输出型的传感器，离散信号接口单元(12)用于连接输出为TTL电平或CMOS电平信号的传感器，模拟信号接口单元(13)用于连接模拟量输出的传感器。

3.根据权利要求1所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述的通用底盘控制模块(2)包括传感器多路选择矩阵单元(21)、多传感器信息融合单元(22)、路径轨迹跟踪单元(23)、驱动器多路选择矩阵单元(24)、电机驱动控制单元(25)和第一无线通信接口单元(26)；

其中，所述传感器多路选择矩阵单元(21)依次通过所述多传感器信息融合单元(22)、所述路径轨迹跟踪单元(23)、所述驱动器多路选择矩阵单元(24)连接所述电机驱动控制单元(25)；

所述传感器多路选择矩阵单元(21)和所述驱动器多路选择矩阵单元(24)分别通过所述第一无线通信接口单元(26)连接所述配置模块(4)。

4.根据权利要求3所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述配置模块(4)包括用户配置界面(42)和第二无线通信接口单元(41)；

其中，所述第二无线通信接口单元(41)通过所述第一无线通信接口单元(26)连接所述传感器多路选择矩阵单元(21)和所述驱动器多路选择矩阵单元(24)。

5.根据权利要求3所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述通用电机驱动模块(3)包括步进电机驱动单元(31)、直流有刷电机驱动单元(32)、直流无刷电机驱动单元(33)和永磁同步电机驱动单元(34)；

其中，所述步进电机驱动单元(31)、所述直流有刷电机驱动单元(32)、所述直流无刷电机驱动单元(33)和所述永磁同步电机驱动单元(34)以并联的方式连接电机驱动控制单元(25)，接收电机驱动控制单元(25)传输过来的脉宽调制信号。

6.根据权利要求4所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述用户配置界面用于生成传感器配置矩阵和驱动电机配置矩阵；

所述传感器配置矩阵通过多传感器信息融合技术实现通用传感器接口模块(1)通用；

驱动电机配置矩阵通过多类电机的驱动控制技术实现通用电机驱动模块(3)的通用。

7.根据权利要求2所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述总线通信接口单元(11)包括有线通信接口和无线通信接口；

所述有线通信接口包括串口、CAN总线和以太网中的任一种或任多种；所述无线通信接口包括WiFi模块、蓝牙模块和ZigBee模块中的任一种或任多种。

8.根据权利要求1所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述通用电机驱动模块用于驱动移动底盘中选用的多种不同类型电机；多种不同类型电机包括步进电机、直流有刷电机、直流无刷电机和永磁同步电机。

9.根据权利要求5所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述步进电机驱动单元(31)包括相连的第一集成驱动芯片和MOS管搭建的H桥驱动电路；所述直流有刷电机驱动单元(32)包括相连的第二集成驱动芯片和MOS管搭建的H桥驱动电路；所述直流无刷电机驱动单元(33)包括相连的第三集成驱动芯片和MOS管搭建的三相桥驱动电路；所述永磁同步电机驱动单元(34)包括相连的第四集成驱动芯片和MOS管搭建的三相桥驱动电路；

所述第一集成驱动芯片、所述第二集成驱动芯片、所述第三集成驱动芯片以及所述第四集成驱动芯片连接所述电机驱动控制单元(25)。

10.根据权利要求3所述的通用移动底盘控制系统，其特征在于，所述多传感器信息融合单元用于实时处理移动底盘多种传感器的信息融合，所述电机驱动控制单元用于多种不同类型移动底盘电机的数字驱动控制。