[实用新型]一种手术机器人末端工具的快装快卸机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人末端工具的快装快卸机构。

背景技术

随着医疗技术的发展，手术机器人目前得到了越来越广泛的应用。一般来说，手术机器人的末端安装有手术执行工具，例如手术钳、电切刀等，这些工具在与手术机器人连接时，通常要满足安装精度和装拆速度两个方面的要求。以骨科手术机器人为例，在机械臂的末端安装手术钻头时，需要满足以下要求：1、装配精度要足够高，保证钻头下去时能够精准地钻在预定的骨面上；2、在手术中能够快速安装以及拆卸，以尽量缩短手术时间。而现有的连接机构在定位精度和装拆速度上并不理想。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种安装精度高且安装及拆卸时间短的手术机器人末端工具的快装快卸机构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种手术机器人末端工具的快装快卸机构，其特征在于：它包括一底座、一导向器和一止动螺丝；所述底座包括一用于与机械臂连接的第一连接部和一呈管状结构的第二连接部，在所述第二连接部的中心设置有一截面呈多边形的安装槽，在所述第二连接部的一侧设置有一与所述安装槽连通的内螺纹管；所述导向器包括一截面形状与所述安装槽相同的棱柱，在所述棱柱的一个柱面上开设有一呈圆锥状的定位槽，所述棱柱的一端固定连接一导向杆的一端，所述导向杆的另一端设置有一手术工具连接座，在所述导向杆与所述棱柱的连接处设置有一定位凸缘；所述止动螺丝包括一螺杆和一与所述螺杆固定连接的旋钮；所述棱柱伸入所述第二连接部的所述安装槽中，所述定位凸缘卡在所述第二连接部的端面上；所述止动螺丝的所述螺杆配合在所述第二连接部的所述螺纹管内且所述螺杆的头部顶进所述棱柱的所述定位槽中。

所述底座的所述第一连接部呈一端敞口、一端封闭的筒状结构；所述第二连接部同轴固定连接在所述第一连接部封闭端的外侧。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本实用新型安装和拆卸过程都非常便捷，拆卸时只需旋松止动螺丝，然后将导向器从底座的安装槽中取下即可；反之，安装时只需将导向器的棱柱伸入底座的安装槽，再旋紧止动螺丝，可见，拆卸和安装过程均可在极短的时间内可完成。2、本实用新型由于导向器采用棱柱作为连接件，且底座第二连接部采用截面呈多边形的安装槽，由此能够保证导向器装入底座时的角度是固定不变的，具有很高的重复安装精度。3、本实用新型止动螺丝旋紧时，头部将紧抵棱柱呈圆锥状的定位槽，从而向导向器提供一个将其拉入底座安装槽的拉力，使导向器的定位凸缘紧紧地抵在第二连接部的端部，由此可实现导向器与底座的紧固连接，同时保证导向器与底座之间不存在轴向的间隙，因此安装稳固，具有较高的重复安装精度。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型底座的结构示意图；

图3是本实用新型导向器的结构示意图；

图4是本实用新型止动螺丝的结构示意图；

图5是本实用新型导向器、底座和止动螺丝安装示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。

如图1所示，本实用新型包括一底座1、一导向器2和一止动螺丝3。

如图2所示，本实用新型的底座1包括一呈一端敞口、一端封闭的筒状结构的第一连接部11，第一连接部11用于与手术机器人的机械臂之间的连接。在第一连接部11的封闭端的外侧同轴固定连接一呈管状结构的第二连接部12。第二连接部12的中心设置有一截面呈多边形的安装槽13，在第二连接部12的一侧设置有一与安装槽13连通的内螺纹管14。

如图3所示，本实用新型的导向器2包括一截面形状与安装槽13相同的棱柱21，在棱柱21的一个柱面上开设有一呈圆锥状的定位槽22，棱柱21的一端固定连接一导向杆23的一端，导向杆23的另一端设置有一手术工具连接座24，用于与手术钻头、电切刀等手术工具连接。在导向杆23与棱柱21的连接处设置有一定位凸缘25。

如图4所示，本实用新型的止动螺丝3包括一螺杆31和一与螺杆31固定连接的旋钮32，其中，螺杆31的头端呈锥状。

如图5所示，本实用新型导向器2的棱柱21伸入底座1第二连接部12的安装槽13中，导向器2上的定位凸缘25卡在底座1第二连接部12的端面上。止动螺丝3的螺杆31配合在第二连接部12的螺纹管14内且螺杆31的头部顶进棱柱21的定位槽22中。