[实用新型]腿式机器人腿部结构

权利要求书

1.一种腿式机器人腿部结构，其特征在于，包括支撑机构和拉杆机构，所述支撑机构包括上腿支撑件、中腿支撑件和下腿支撑件，所述拉杆机构包括上拉杆和下拉杆；下腿支撑件与中腿支撑件转动连接；中腿支撑件与上腿支撑件转动连接；下拉杆的一端与上腿支撑件转动连接；下拉杆的另一端与下腿支撑件转动连接；下拉杆、上腿支撑件、下腿支撑件、中腿支撑件构成一个平行四边形结构；上拉杆与中腿支撑件转动连接。

2.如权利要求1所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述下腿支撑件与中腿支撑件通过关节转动连接；所述中腿支撑件与上腿支撑件通过关节转动连接，所述关节由支撑件轴和支撑件轴承组成。

3.如权利要求1所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述下拉杆的一端与上腿支撑件通过拉杆轴承、拉杆轴转动连接；所述下拉杆的另一端与下腿支撑件通过拉杆轴承、拉杆轴转动连接；所述上拉杆与中腿支撑件通过拉杆轴承、拉杆轴转动连接。

4.如权利要求1所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述下腿支撑件的末端安装有至少一个微动开关。

5.如权利要求4所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述微动开关的垫块位于下腿支撑件末端的外周。

6.如权利要求5所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述微动开关的垫块位于下腿支撑件的末端底部外侧和/或下腿支撑件的末端前部外侧。

7.如权利要求6所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述位于下腿支撑件的末端底部的微动开关共用一个垫块。

8.如权利要求1所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述下腿支撑件的末端包覆一脚垫，所述脚垫为软性弹性材料制成。

9.如权利要求8所述的腿式机器人腿部结构，其特征在于，所述软性弹性材料为聚氨酯、硅橡胶或软尼龙。