[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

随着科学技术的进步，自动化设备越来越多的运用于工业生产中，许多大批量加工的工件，都需要经过多道工序加工，在每一道工序加工完成后，由机械手将工件抓取送入传送带中，通过传动带传送的方式移动至下一工序。现有的机械手均采用两个气缸，分别驱动机械手料斗的伸出和旋转两个动作，这种结构的机械手稳定性差，控制复杂。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型主要目的是提供一种采用单气缸驱动的机械手，其稳定性好。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种机械手，包括固定座、支架、支臂、料斗和气缸；所述支架的下侧、且沿支架的长度方向安装有导轨，在支臂上侧的后端固定设有滑块，在滑块上设有滑槽，滑块通过滑槽与导轨滑动配合，所述支架的前端设有限位机构；所述料斗包括一连接臂，该连接臂以杠杆的形式铰接在支臂的前端，连接臂的驱动端与支臂呈锐角设置；所述支臂的下侧设有第一驱动块和第二驱动块，支臂的前端设有限位卡；所述第二驱动块与支臂固定，第一驱动块位于限位卡与第二驱动块之间、且可沿支臂移动；所述气缸位于支臂的下侧，并且气缸的缸体通过固定座固定安装在支架上，气缸的活塞杆穿过第二驱动块，与第一驱动块固定连接，在第一驱动块与第二驱动块之间设有弹簧，该弹簧套设在活塞杆上，弹簧的一端固定在第一驱动块，弹簧的另一端固定在第二驱动块。

进一步，所述导轨为梯形导轨，在滑块上设有与梯形导轨相配合的燕尾槽。

更进一步，所述限位机构包括固定块，该固定块上开设有供调节螺栓通过的通孔，调节螺栓穿过通孔，将第一限位块固定在固定块上、且位于导轨与支臂之间。

更进一步，在第一限位块上、且正对滑块的一侧固定设有缓冲块。

更进一步，支臂上侧、且位于滑块的内侧固定设有第二限位块。

更进一步，所述第二驱动块焊接在支臂的下侧，并且靠近支臂前端的位置。

更进一步，所述固定座为U型结构，固定座的一端通过螺栓固定在支架的上侧，固定座的另一端通过抱箍与气缸缸体固定。

相对于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型机械手将支臂通过滑块与导轨滑动配合，将料斗以杠杆的形式铰接在支臂的前端，仅采用一个气缸，即完成机械手的伸出和旋转两个动作，其控制简单，稳定性好。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

其中，1为支架，11为固定块，12为调节螺栓，13为第一限位块，14为缓冲块，15为导轨，2为支臂，21为滑块，22为第二限位块，23为第一驱动块，24为第二驱动块，25为限位卡，3为固定座，31为抱箍，4为气缸，41为活塞杆，42为弹簧，5为料斗，51为连接臂。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

首先需要说明的是，在本实施例中，以使用时，料斗5伸出方向的一端为前端，料斗5缩回方向的一端为后端；位于上方的一侧为上侧，位于下方的一侧为下侧。

参见图1：机械手包括固定座3、支架1、支臂2、料斗5和气缸4。固定座3为U型结构，支架1、支臂2和气缸5均设置在U型固定座3内，料斗5设置在支臂2的前端。

在支架1的下侧、且沿支架1的长度方向安装有导轨15。在支臂2上侧的的后端固定设有滑块21，在滑块21上设有可与导轨15相配合的滑槽，滑块21通过滑槽与导轨15滑动配合，可沿导轨15滑动。在本实施例中，导轨15为梯形导轨，滑块21上设有与梯形导轨相配合的燕尾槽；梯形导轨与燕尾槽的配合方式，其更稳定可靠。

在支架1的前端固定设有固定块11，该固定块11上开设有供调节螺栓12通过的通孔，调节螺栓12穿过通孔，将第一限位块13固定在固定块11上、且位于导轨15与支臂2之间。在滑块21滑动到导轨15的前端时，由于第一限位块13的限位作用而停止。第一限位块13与固定块11之间的距离可根据实际需求由调节螺栓12进行调节。为了对滑块21进行缓冲，在第一限位块13上、且正对滑块21的一侧固定设有缓冲块14。在支臂2上侧、且位于滑块21的内侧固定设有第二限位块22。

料斗5包括一连接臂51，该连接臂51以杠杆的形式铰接在支臂2的前端，连接臂51的驱动端可由外力驱动而以支点（铰接位置）为中心转动，从而驱动料斗5旋转。连接臂51的驱动端与支臂2呈锐角设置。