[实用新型]一种仿人机器人的腰部传动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿人机器人的腰部传动机构。

背景技术

仿人机器人是机器人发展的主要方向。从技术发展来看，人是世界上最高级的动物，以人为背景的研究就是最高的目标，由于仿人机器人具有人类的外观特征，因而可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业。它不仅可以在有辐射、粉尘、有毒的环境中代替人们作业，而且可以在康复医学上形成动力型假肢，协助瘫痪病人实现行走的梦想。将来它可以在医疗、生物技术、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输、农林水产等多个领域得到广泛应用。

为了使得仿人机器人的腰部动作更加协调，自由度更好，仿人机器人的腰部以及大腿之间的传动机构是技术难点之一。目前，仿人机器人的腰部与大腿之间的传动一般由各自独立的电机和齿轮组进行控制，即左腿的电机控制左腿，右腿的电机控制右腿，双电机的传动控制结构可以使得双足机器人的自由度更高，双腿可独立完成动作。

然而，双电机的传动控制结构由于左腿和右腿是独立控制的，因此双腿的协调性无法保证，使得双足机器人进行动作时的稳定性不好。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种仿人机器人的腰部传动机构，能够解决现有双电机的传动控制结构无法保证双腿的协调性，动作不稳定的问题。

本实用新型实施例提供的一种仿人机器人的腰部传动机构，包括：一个输出电机、双传动齿轮组、第一齿轮输出端和第二齿轮输出端；

所述输出电机依次通过所述双传动齿轮组同时驱动所述第一齿轮输出端和所述第二齿轮输出端；

所述第一齿轮输出端与所述仿人机器人的左腿连接，所述第二齿轮输出端与所述仿人机器人的右腿连接；

所述第一齿轮输出端和所述第二齿轮输出端的齿轮输出方向呈预设角度。

可选地，所述第一齿轮输出端和所述第二齿轮输出端分别安装有一个不全齿齿轮；

不全齿齿轮的齿轮面由两部分组成，第一部分的齿轮面为锥齿齿面，第二部分的齿轮面为直齿齿面；

所述锥齿齿面与所述直齿齿面相连，组成一圆周的所述齿轮面；

所述锥齿齿面与所述直齿齿面的连接处设有限位固定块。

可选地，所述锥齿齿面和所述直齿齿面各占所述齿轮面圆周的一半。

可选地，所述输出电机的输出端还安装有减速齿轮组。

可选地，所述输出电机与控制系统连接；

所述控制系统用于控制所述输出电机的工作。

可选地，所述第一齿轮输出端和所述第二齿轮输出端上安装有转动感应装置，用于检测所述第一齿轮输出端或所述第二齿轮输出端的转动速度、转动角度和转动方向，并将获得的检测数据反馈至所述控制系统。

可选地，所述转动感应装置包括感应芯片和磁头，所述感应芯片与所述磁头对应设置，所述磁头悬置设计并与该第一齿轮输出端或第二齿轮输出端固定连接。

可选地，所述第一齿轮输出端和所述第二齿轮输出端的齿轮正交输出。

可选地，所述减速齿轮组和所述双传动齿轮组共同组合形成一套齿轮组。

可选地，所述控制系统为一预设有控制程序的编码器。

从以上技术方案可以看出，本实用新型实施例具有以下优点：

本实用新型实施例中，一种仿人机器人的腰部传动机构采用单个输出电机控制仿人机器人的双腿，使得双腿动作更加稳定，同步性更好，避免出现因电机或程序故障导致双腿步伐不一致的现象。

附图说明

图1为本实用新型实施例中一种仿人机器人的腰部传动机构一个实施例结构图；

图2为本实用新型实施例中一种仿人机器人的腰部传动机构与双腿的安装示意图；

图3为本实用新型实施例中一种不全齿齿轮结构的俯视结构图；

图4为本实用新型实施例中一种不全齿齿轮结构的正视剖面图。

具体实施方式

本实用新型实施例提供了一种仿人机器人的腰部传动机构，用于解决现有双电机的传动控制结构无法保证双腿的协调性，动作不稳定的问题。

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。