[实用新型]四轴摆臂机器人

权利要求书

1.一种四轴摆臂机器人，其特征在于：包括一支架，该支架设置一竖向的导轨，一安装支架滑动设置于所述导轨上，还包括一安装支架上下移动驱动装置，该安装支架上下移动驱动装置与所述安装支架驱动连接；所述安装支架上设置一转轴，该装置转动支撑一伸缩臂机构；所述伸缩臂机构一端设置抓取装置。

2.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述抓取装置与所述伸缩臂机构枢接。

3.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：还包括一转轴驱动装置，该转轴驱动装置与所述转轴驱动连接。

4.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述安装支架与一同步带固接，所述同步带与一同步轮传动连接，所述同步轮与一驱动马达的输出轴传动连接。

5.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述伸缩臂机构包括第一主臂、第二主臂和第二主臂移动驱动装置；所述第二主臂移动驱动装置固定在所述第一主臂的一端，所述第二主臂滑动设置在所述第一主臂上，所述第一主臂上设置一同步带，所述第二主臂移动驱动装置与所述同步带的驱动轮驱动连接，所述第二主臂与所述同步带固接。

6.根据权利要求5所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述第一主臂上设有两导轨，所述第二主臂对应所述导轨位置设有导槽。

7.根据权利要求5所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：所述第二主臂移动驱动装置包括驱动马达、第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮间隔设置，所述驱动马达与第二主臂移动驱动装置驱动轮传动连接，所述第二主臂移动驱动装置驱动轮和第二主臂移动驱动装置从动轮之间通过带传动；所述第二主臂移动驱动装置从动轮与所述同步带的驱动轮驱动连接。

8.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：还包括一抓取装置转动驱动装置，该抓取装置转动驱动装置与所述抓取装置驱动连接。

9.根据权利要求1所述的四轴摆臂机器人，其特征在于：还包括一平衡气缸，该平衡气缸与所述安装支架固定连接。