[实用新型]一种柔性机器人仿生手指

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人仿生手指，尤其是涉及一种柔性机器人仿生手指。

背景技术

机器人技术发展迅速，目前大部分仿人机械手都是基于机械结构实现手指关节的弯曲，通过多关节串联组成机械手手指，通过微型电机、推举气缸、钢丝绳牵引等方式带动机械结构来实现手指的收缩运动，达到精确控制的目的，但是结构都比较复杂,控制过程繁琐，对于仅抓取物品功能的应用经济性较差，并且成本高、机械结构复杂、易损坏、控制难度高无法达到柔性控制需求。

因此需要一种机器人的机械手的控制难度低，结构和材料简单就能实现对物品的抓取。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种柔性机器人仿生手指。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种柔性机器人仿生手指，所述手指包括外壳和气囊，所述外壳包括指尖壳、至少一个中间连接壳、根部壳和弹性关节套，所述指尖壳通过弹性关节套连接中间连接壳，中间连接壳通过弹性关节套连接根部壳形成一个一体的腔室，所述弹性关节套包括轴向长侧和轴向短侧，所述指尖壳、中间连接壳、根部壳与弹性关节套连接处的形状相适应；所述气囊包括气囊体和气道，所述气囊体自外壳底部装入腔室，气道位于气囊体底部，与外界相通。

进一步地，所述弹性关节套轴向短侧为手指内侧，所述手指内侧的指尖壳，中间连接壳，根部壳中部安装有柔性垫片。

进一步地，所述柔性垫片上有若干凸点。

进一步地，所述外壳还包括一底板，所述底板与所述柔性机器人仿生手的根部壳连接，所述底板上有一通孔，气囊的气道通过底板上的通孔与外界相通。

进一步地，所述底板与所述根部壳连接方式包括通过螺纹联接、铆接、焊接、粘接、卡扣连接。

进一步地，所述指尖壳一端封闭，做为外壳顶部，指尖壳底部可以横切，或者斜切形成轴向长短不同的两侧，横切时任一侧作为手指内侧，斜切时轴向长侧作为手指内侧。

进一步地，所述中间连接壳可以两端均横切，任一侧作为手指内侧，或者一端横切，另一端斜切，或者两端均斜切形成轴向长短不同的两侧，轴向长侧为手指内侧。

进一步地，所述根部壳一端为横切界面；另一端横切，或者斜切形成轴向长短不同的两侧，横切时任一侧作为手指内侧，斜切时轴向长侧作为手指内侧。

进一步地，所述指尖壳、中间连接壳、根部壳均为刚性材料。

进一步地，所述外壳自然状态下呈伸直状态。

本实用新型的有益效果是：本实用新型柔性机器人仿生手指，以简单的结构实现手指关节的弯曲，采用单一气囊作为驱动器，以解决控制难度低，结构和材料简单就能实现对物品的抓取的问题。弹性关节使仿生手指类似手指可弯曲，刚性外壳使手指在运动过程中不易变形，运动过程稳定性更好。

附图说明

图1为本实用新型柔性机器人仿生手指总体的示意图；

图2为本实用新型柔性机器人仿生手指外壳的示意图；

图3为本实用新型柔性机器人仿生手指尖壳的示意图；

图4为本实用新型柔性机器人仿生手指关节套的示意图；

图5为本实用新型柔性机器人仿生手指弹性关节套与中部连接壳的示意图；

图6为本实用新型柔性机器人仿生手指弹性关节套与根部壳的示意图；

图7为本实用新型柔性机器人仿生手指的立体图；

图8为本实用新型柔性机器人仿生手指工作状态示意图；

图中，外壳1、指尖壳11、弹性关节套12、中间连接壳13、根部壳14、底板15、柔性垫片16、气囊2、气囊体21、气道23。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的柔性机器人仿生手指包括外壳1和气囊2，所述气囊2具有弹性。

如图2所示，本实用新型的柔性机器人仿生手指外壳1包括指尖壳11，弹性关节套12，中间连接壳13，根部壳14；指尖壳11通过弹性关节套12连接中间连接壳13，中间连接壳13通过弹性关节套12连接根部壳14，形成一个一体的腔室，所述弹性关节套12轴向长侧为手指外侧，指尖壳11、中间连接壳13、根部壳14与弹性关节套12连接处的形状相适应。

如图3所示，所述指尖壳11可一端封闭，做为外壳顶部，另一端作为指尖壳11底部，指尖壳11底部可以横切，或者斜切形成轴向长短不同的两侧，横切时任一侧作为手指内侧，斜切时轴向长侧作为手指内侧；