[实用新型]一种用于机械手的传动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种传动装置，尤其涉及一种用于机械手的传动装置。

背景技术

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手，按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。

执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。

控制系统是机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。

现有机械手的传动装置，输出传动速度较快，难以适应机械手的慢速要求；电机没有安装刹车系统，存在安全隐患；采用油泵系统向减速机注润滑油，结构复杂，成本较高。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种用于机械手的传动装置，设有与电机串接的一级减速机和二级减速机，控制输出较慢的转速，以适应于机械手的理想传动。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种用于机械手的传动装置，包括电机和减速机，所述的减速机与电机串接，所述的减速机包括与电机串接的一级减速机和与一级减速机串接的二级减速机；

所述的一级减速机采用RF77减速机，所述的二级减速机为RF137减速机。

本实用新型利用两级串接的减速机，加大其传动速度，控制输出较忙的速度，从而达到理想的传动，以适用于机械手的精确控制。

本实用新型中的RF77减速机的主要参数为：输入功率：0.18-11kw；传动比：5.21-195.24；许用扭矩：820N.m。

本实用新型中的RF137减速机的主要参数为：输入功率：5.5-55kw；传动比：5.15-222.60；许用扭矩：8000N.m。

作为优选的，所述二级减速机上设有通向法兰止口平面的注油管。

RF137减速机的上方设有注油管，并通向法兰止口平面，保证整机加油到有效位置，又能防止壳体内的润滑油溢出，从而做到齿箱内部零件充分润滑，保障使用寿命，且结构简单，相对现有采用油泵系统上油，方便操作且节约成本。

作为优选的，所述的注油管为铜管，铜管质地坚硬，不易腐蚀，且耐高温、耐高压，可在多种环境中使用。

作为优选的，所述的注油管具有位于二级减速机外的L形接头。

作为优选的，所述的电机采用制动电机。

本实用新型的电机采用制动电机，具备启停功能，有效消除因缺乏刹车系统而存在的安全隐患。

进一步优选的，所述的电机为电磁制动电机。直流圆盘制动器安装在电机非轴伸端的端盖上，当制动电机接入电源，制动电机也同时工作；由于电磁吸力作用，电磁铁吸引衔铁并压缩弹簧，制动盘于衔铁端盖脱开，制动电机开始运转；当切断电源时，制动电机电磁铁失去磁吸力，弹簧推动衔铁压紧制动盘，在磨擦力矩作用下，制动电机立即停止运转。

进一步优选的，所述电磁制动电机的型号为YEJ100L2-4-3KW。

本实用新型结构简单，操作方便，设有与电机串接的一级减速机和二级减速机，控制输出较慢的转速，以适应于机械手的理想传动。

附图说明

图1为本实用新型中传动装置的结构图。

具体实施方式