[实用新型]一种复合障碍物扫描仪

权利要求书

1.一种复合障碍物扫描仪，其特征在于：包括同步旋转系统（1）和控制处理系统（2）；其中：同步旋转系统（1）包括复合传感器座（3）、伺服电机（4）、支架（5）、旋转编码器（6）和旋转搭载头（11）；伺服电机（4）安装在支架（5）上；复合传感器座（3）通过旋转搭载头（11）安装在伺服电机（4）的上端，伺服电机（4）的下端安装有独立的旋转编码器（6）；复合传感器座（3）上安装有超声波收发传感器（31）和人体感应传感器（32）；控制处理系统（2）包括：伺服电机驱动模块（7）、障碍物扫描主控模块（8）和总线（9）；伺服电机驱动模块（7）与伺服电机（4）连接，用于控制伺服电机（4）的开启与关闭；障碍扫描主控模块（8）分别与复合传感器座（3）、伺服电机驱动模块（7）、旋转编码器（6）及总线（9）连接，用于主动控制，还用于处理数据；总线（9）用于收发数据。

2.如权利要求1所述的复合障碍物扫描仪，其特征在于：所述超声波收发传感器（31）的前端安装有用于收窄超声波接收角度的吸音管（10）。

3.如权利要求1或2所述的复合障碍物扫描仪，其特征在于：所述旋转编码器（6）为绝对编码器。

4.如权利要求1或2所述的复合障碍物扫描仪，其特征在于：所述超声波收发传感器（31）包括：超声波信号放大器（311）和超声波信号收发器（312）；其中：

超声波信号放大器（311）用于对超声波信号进行放大；

超声波信号收发器（312）用于发送和接收超声波。

5.如权利要求1或2所述的复合障碍物扫描仪，其特征在于：所述障碍物扫描主控模块（8）包括单片机主控模块（81）和超声波测距模块（82）；其中：

单片机主控模块（81）用于控制伺服电机驱动模块（7）和超声波信号收发器（311）；

超声波测距模块（82）用于处理旋转编码器（6）和复合传感器座（3）所反馈的数据，并判断有无障碍物、障碍物大小以及障碍物是否是人。

6.如权利要求1或2所述的复合障碍物扫描仪，其特征在于：所述总线（9）为CAN总线。