[实用新型]一种多自由度机械臂

权利要求书

1.一种多自由度机械臂，其特征在于：它包括

一基座，所述基座包括一底座以及一竖直固定于底座的安装件；

一独立旋转模块，固定于所述安装件上；

机械臂可摆动及旋转的连接于所述独立旋转模块；

其中，所述机械臂包括多节可独立摆动及旋转的臂段。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂包括前臂段、中臂段以及后臂段；所述后臂段连接于所述独立旋转模块，所述中臂段连接于所述后臂段，所述前臂段连接于所述中臂段。

3.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述前臂段包括

一前手臂框架，连接于所述中臂段；

一前摆动旋转模块，所述前摆动旋转模块安装于所述前手臂框架内，所述前摆动旋转模块包括一前摆动部以及一前旋转部；

所述前摆动部包括

一前摆动驱动装置安装架；安装于所述前手臂框架的后段位置；

一前摆动驱动装置；固定于所述前摆动驱动装置安装架上；

一前摆动主动轮；安装于所述前摆动驱动装置的转动轴上；

一前摆动从动轮；安装于所述前旋转部上；所述前摆动主动轮与所述前摆动从动轮通过传送带连接；

所述前旋转部包括

一前钣金基架，可摆动的安装于所述前手臂框架的前段，所述前钣金基架的侧面、底面均设置有轴孔；

一前摆动轴承安装座，安装于所述前钣金基架一外侧面，所述前摆动从动轮安装于所述前钣金基架另一外侧面；

一前旋转驱动装置安装架，固定于所述前钣金基架的上方，所述前旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；

一前旋转驱动装置，固定于所述前旋转装置安装架上，所述前旋转驱动装置的转动轴伸出所述前旋转装置安装架上的轴孔；

一前旋转主动轮，连接于所述前旋转驱动装置的转动轴上；

一前旋转从动轮，通过传送带连接于所述前旋转主动轮；

一前旋转轴承安装座，安装于所述前钣金基架内；

一前旋转轴承，安装于所述前钣金基架内，固定于所述前旋转轴承安装座的下方；

一前旋转轴，所述前旋转轴一端连接于所述前旋转从动轮，所述前旋转轴中部通过所述前旋转轴承安装座、前旋转轴承，所述前旋转轴另一端伸出所述前钣金基架；

一前轴端锁紧螺母，用于锁紧所述前旋转轴的相对位置。

4.根据权利要求3所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述前旋转轴的伸出所述前钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体，所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减成阶梯状，所述前旋转轴的轴端设有螺纹。