[实用新型]一种多自由度汽车零件抓取机械手有效
| 申请号： | 201520761528.0 | 申请日： | 2015-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN205021587U | 公开（公告）日： | 2016-02-10 |
| 发明（设计）人： | 朱双华;陈慧芝;胥刚 | 申请（专利权）人： | 湖南汽车工程职业学院;朱双华 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 412001 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 汽车零件 抓取 机械手 | ||
1.一种多自由度汽车零件抓取机械手，由执行机构主链和执行机构子链组成，其特征在于：所述执行机构主链包括车体、主臂、肩臂、腕臂和机械手，主臂第一个连接端通过第一转动副与车体第一个连接端连接，主臂第二个连接端通过第二转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第三转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第四转动副与机械手连接，
所述执行机构子链包括滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、液压主动杆及液压连杆，滑块一端通过第五转动副与车体第二个连接端连接，滑块另一端通过第六转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第一球副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第二球副与主臂第三个连接端连接，第四连杆通过第八转动副与车体第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与液压主动杆一端连接，液压主动杆另一端通过第一移动副与液压连杆一端连接，液压连杆另一端通过第十转动副与主臂第四个连接端连接。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车零件抓取机械手，其特征在于：所述第一球副在主臂上，第一转动副、第六转动副和第八转动副在车体上。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车零件抓取机械手，其特征在于：所述第一转动副、第八转动副、第九转动副和第十转动副轴线相互平行，第五转动副轴线垂直于车体，第六转动副、第七转动副轴线相互平行。
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