[实用新型]微创医疗机器人系统

权利要求书

1.一种微创医疗机器人系统，其特征在于，包括：工作机构(3)、调整机构(4)、控制机构(5)和人机交互机构(1)，其中，所述工作机构(3)定位在所述调整机构(4)上，并且所述调整机构(4)定位在所述控制机构(5)上，

所述工作机构(3)包括：双孔式防护定位孔板(31)、导向针筒(34)、超声探头(33)、超声探头运动机构(32)、支架(52)、基座(53)以及导向针筒运动控制机构，其中支架(52)包括左支架、右支架以及连接左支架和右支架上部的上支架，所述双孔式防护定位孔板(31)可拆卸地安装在所述左支架上，所述超声探头运动机构(32)可滑动地安装在所述上支架上，所述超声探头(33)夹持于所述超声探头运动机构(32)中，所述左支架、所述右支架和所述导向针筒运动控制机构安装在所述基座(53)上；

所述调整机构(4)被设置为根据患者的体位和/或手术台的位置来调整所述工作机构(3)的水平位置、竖直位置和/或俯仰角度；

所述人机交互机构(1)被配置为显示所述工作机构(3)所采集的实时影像，接收外部输入，并且还被配置为与所述控制机构(5)通讯，从而通过所述控制机构(5)来对所述工作机构(3)中的组件进行控制。

2.根据权利要求1所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述导向针筒运动控制机构包括内含电机的支撑臂(36)和运动控制模块(37)，其中，

所述内含电机的支撑臂(36)被配置为控制所述导向针筒(34)的升降运动、俯仰运动和/或左右平移运动，并且

所述运动控制模块(37)被配置为控制所述导向针筒(34)相对于所述基座(53)的前后运动和/或相对于所述基座(53)的旋转运动。

3.根据权利要求1所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述双孔式防护定位孔板(31)的外侧上部为突出结构，包括两个贯通的定位孔(311)。

4.根据权利要求3所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述双孔式防护定位孔板(31)的所述突出结构的下部开有血槽(312)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，还包括外部指令触发装置(6)，所述外部指令触发装置(6)被配置为发出信号，使得导向针筒(34)的定位切换被使能。

6.根据权利要求5所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述外部指令触发装置(6)被实现为设置在所述控制机构(5)下部的脚踏板。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述人机交互机构(1)可拆卸地安装在所述控制机构(5)上或独立设置。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，还包括推手(2)和/或万向轮(7)，所述推手(2)和/或万向轮(7)被配置为辅助所述微创医疗机器人系统的转移和/或固定。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述控制机构(5)包含适用于容纳所述人机交互机构(1)和所述工作机构(3)的空间。