[实用新型]一种机器人用带轮结构

权利要求书

1.一种机器人用带轮结构，机器人包括连接机械臂的关节(1)，其特征在于，本带轮结构包括与驱动转轴(21)连接的主动带轮(2)、与从动转轴(31)连接的从动带轮(3)以及设置在主动带轮(2)和被动带轮之间的齿形皮带(4)，所述主动带轮(2)和从动带轮(3)均设置在关节(1)内且主动带轮(2)和从动带轮(3)之间间距固定，所述关节(1)内位于主动带轮(2)和从动带轮(3)之间还设有具有轮齿(51)的辅助带轮(5)，所述辅助带轮(5)位于齿形皮带(4)的内侧，所述辅助带轮(5)能与齿形皮带(4)其中一侧啮合并使得齿形皮带(4)保持张紧。

2.根据权利要求1所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述关节(1)内位于主动带轮(2)和从动带轮(3)之间设有调节座(6)，所述调节座(6)上具有长条形的调节孔(61)，所述关节(1)上具有固定孔(11)，所述调节座(6)通过螺栓(62)穿过调节孔(61)和固定孔(11)可调定位在关节(1)上，所述辅助带轮(5)设置在调节座(6)上且辅助带轮(5)能沿其轴心线自由转动。

3.根据权利要求2所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述固定孔(11)具有至少两个，所述固定孔(11)呈直线排列，所述固定孔(11)之间的连线与主动带轮(2)的轴心线和从动带轮(3)的轴心线之间的连线垂直，所述调节孔(61)能与至少两个固定孔(11)对齐。

4.根据权利要求3所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述固定孔(11)之间的连线与主动带轮(2)的轴心线和从动带轮(3)的轴心线之间连线的中点相交。

5.根据权利要求2或3或4所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述辅助带轮(5)套在轴承(7)的外圈上并与轴承(7)的外圈固定，所述调节座(6)上具有定位凸台(63)，所述定位凸台(63)上开有具有内螺纹的安装孔(64)，所述轴承(7)的内圈穿设有螺钉(71)，螺钉(71)的螺帽与轴承(7)内圈的一端抵靠，螺钉(71)的另一端与安装孔(64)固定使得轴承(7)的内圈抵靠在定位凸台(63)的台面上。

6.根据权利要求5所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述辅助带轮(5)的内孔一端孔壁上开有定位台阶(52)，所述轴承(7)的外圈位于定位台阶(52)内且与定位台阶(52)紧配合，所述轴承(7)的外圈一端端面与定位台阶(52)底面抵靠。

7.根据权利要求5所述的机器人用带轮结构，其特征在于，所述定位凸台(63)位于调节孔(61)的一端，所述固定孔(11)的轴心线与调节孔(61)的轴心线共面。