[实用新型]一种水下焊接机器人

权利要求书

1.水下焊接机器人，其特征在于，包括基座、位于所述基座上的焊接臂及送丝装置；所述基座内包括电源装置、PLC控制电路及无线通信模块，所述无线通信模块电路连接PLC控制电路；所述基座上还设置有探测装置、移动装置及悬停控制装置；所述探测装置包括可移动的支架及设置于所述支架上部的超声波探头、超声波发生器及超声波接受器；位于基座中部的悬停控制装置，所述悬停控制装置包括水压传感器、陀螺仪及至少三个分布于所述基座四周的托浮气囊，每个托浮气囊对应连接一高压气泵。

2.根据权利要求1所述的水下焊接机器人，其特征在于，还包括移动装置，所述移动装置包括套设于所述基座侧部的转向环、固定连接于所述转向环端部的连接件及推进器，所述连接件侧部设置有第一步进电机，所述推进器前端连接所述第一步进电机的转轴部。

3.根据权利要求2所述的水下焊接机器人，其特征在于，所述基座侧部设置有导槽，所述转向环卡入所述导槽内，所述转向环与导槽内之间通过辊轴旋转连接，所述基座侧部设置第二步进电机，第二步进电机的转轴部连接所述辊轴。

4.根据权利要求1所述的水下焊接机器人，其特征在于，所述基座底部连接有固定臂，所述固定壁一端连接有电机驱动装置，相对另一端设置有磁力吸盘，所述固定壁包括第一摆臂及第二摆臂，所述第一摆臂与第二摆臂旋转连接。

5.根据权利要求1所述的水下焊接机器人，其特征在于，所述焊接臂上部设置有水下摄像头及探照光源，所述水下摄像头连接所述无线通信模块。