[实用新型]一种用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点

权利要求书

1.一种用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，包括基座(4)、LED点光源(3)、准直透镜(2)、标志端盖(1)；

所述基座(4)端部具有一平底凹槽，LED点光源(3)置于该平底凹槽并与平底凹槽的内底面固定，准直透镜(2)中部具有一空腔(2-1)，准直透镜(2)设置在LED点光源上方，并使LED点光源(3)置于其空腔(2-1)之中；

所述标志端盖(1)设置在准直透镜(2)的上方，用于通过压紧准直透镜(2)的上边缘对准直透镜(2)进行固定，标志端盖(1)的内缘(1-1)与平底凹槽的侧壁间隙配合，并通过平底凹槽的侧壁上的螺钉(6)对其进行紧固；

所述标志端盖(1)上开设有光孔(1-2)，该光孔(1-2)即为视觉主动标志点。

2.根据权利要求1所述的用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，所述准直透镜(2)的空腔(2-1)的内顶面为向下凸起的下凸圆弧曲面(201)，对应于下凸圆弧曲面(201)的准直透镜(2)上表面的中部为向上凸起的上凸圆弧曲面(202)；准直透镜(2)的外缘为向内凹陷的内凹圆弧曲面(203)，准直透镜(2)的侧表面为向外凸起的外凸圆弧曲面(204)；

其中，下凸圆弧曲面(201)与上凸圆弧曲面(202)构成一对，使LED点光源(3)入射的光线经过下凸圆弧曲面(201)与上凸圆弧曲面(202)之后变成准直光线；

内凹圆弧曲面(203)与外凸圆弧曲面(204)构成另外一对，使LED点光源(3)入射的光线经过内凹圆弧曲面(203)与外凸圆弧曲面(204)后变成准直光线。

3.根据权利要求1所述的用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，所述空腔(2-1)为圆柱形空腔。

4.根据权利要求1所述的用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，所述光孔(1-2)为双圆孔或者圆弧过渡矩形孔。

5.根据权利要求1所述的用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，所述光孔(1-2)为矩形孔。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，所述LED点光源(3)固定在基板(3-1)上，基板(3-1)通过螺栓(5)与平底凹槽的内底面固定。

7.根据权利要求6所述的用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，其特征在于，所述平底凹槽的内底面开设有与外部连通的孔(4-1)，用于将LED点光源(3)的导线(3-3)通过该孔引出。