[实用新型]一种基于蛇形机器人的环境探测系统

权利要求书

1.一种基于蛇形机器人的环境探测系统，包括蛇形机器人蛇头和多节蛇形机器人蛇身，其特征在于：所述蛇形机器人蛇头的外壳上部安装有摄像头(1-4)和机械手，所述蛇形机器人蛇头的外壳底部前端安装有万向轮，所述蛇形机器人蛇头的外壳底部两端分别安装有第一滚轮，所述蛇形机器人蛇头的外壳内部设置有主控制器(1-1)以及与所述主控制器(1-1)相接的舵机模块(1-5)、第一直流电机模块(1-6)和用于与计算机(3)无线数据交换的无线路由器(1-3)，所述无线路由器(1-3)上安装有3G无线上网卡(1-2)，所述舵机模块(1-5)包括多个舵机MG995，所述机械手安装在多个所述舵机MG995上，所述第一直流电机模块(1-6)包括第一直流电机驱动芯片和两个分别与所述第一直流电机驱动芯片相接的第一直流电机，所述第一滚轮安装在第一直流电机的转轴上，所述摄像头(1-4)与所述无线路由器(1-3)相接；每节所述蛇形机器人蛇身的外壳底部两端分别安装有第二滚轮，每节所述蛇形机器人蛇身的外壳内部设置有环境检测单元(2)，每个所述环境检测单元(2)包括从控制器(2-1)以及与所述从控制器(2-1)相接的数据采集模块(2-3)、数据存储器(2-4)、第二直流电机模块(2-5)和用于与计算机(3)无线数据交换的无线WIFI模块(2-2)，所述第二直流电机模块(2-5)包括第二直流电机驱动芯片和两个分别与所述第二直流电机驱动芯片相接的第二直流电机，所述第二滚轮安装在第二直流电机的转轴上，所述数据采集模块(2-3)包括数据采集卡和与所述数据采集卡相接的数据采集卡接口；所述蛇形机器人蛇头和多节蛇形机器人蛇身顺次连接，所述主控制器(1-1)和与其相接的从控制器(2-1)之间以及相邻的两个从控制器(2-1)之间均通过串口连接。

2.按照权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述无线路由器(1-3)包括TL-WR703N无线路由器。

3.按照权利要求2所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述摄像头(1-4)包括天敏S608高清摄像头，天敏S608高清摄像头通过USB通信接口与所述TL-WR703N无线路由器相接。

4.按照权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述无线WIFI模块(2-2)包括ESP8266串口WIFI模块。

5.按照权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述第一直流电机驱动芯片和第二直流电机驱动芯片均包括芯片L298N。

6.按照权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述主控制器(1-1)和多个从控制器(2-1)均为51系列单片机。

7.按照权利要求1所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述蛇形机器人蛇头的外壳内部还设置有第一底盘，所述第一底盘的底部与所述万向轮固定连接。

8.按照权利要求7所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：每节所述蛇形机器人蛇身的外壳内部还设置有第二底盘，所述第二底盘与环境检测单元(2)紧密接触。

9.按照权利要求8所述的一种基于蛇形机器人的环境探测系统，其特征在于：所述第一底盘和第二底盘的材质均为高强度塑料。