[实用新型]扫地机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种吸尘器，更具体地说，本实用新型涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又名扫地机，是新一代家庭保姆！可以清扫房间的毛发、瓜子壳、灰尘 等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的扫地机器人也逐 步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，扫地机器人将在不久的将来像 白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程 度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器内置高智能芯片，会充分的计 算房间的大小与障碍物区域，配合预定清洁模式，自动调节清扫路线。机器人吸尘器智能 化的表现有：机身装有踩空传感器。可以防止从高处丢落；还有防缠绕功能，当边刷被一 些物体(例如，地毯、流苏或线缆)缠住时，它停止旋转并反向旋转以摆脱缠绕；扫地机 器人机身装有感应器可以识别到前方的家具或者障碍物时，他会自动减速，以减轻碰撞， 自动侦测地板表面的情况，从地毯到硬地面，或从硬地面到地毯，它都会自动调转速度以 及吸力，来更好的清扫房间，清扫任务完成后会自动回到充电座充电。

目前，一般扫地机器人回归充电的方法为：

扫地机器人从任意位置开始清扫，当扫地机器人检测到自身的电量低时，启动回归充 电程序，扫地机器人按随机运动模式寻找充电座，此方案一般是在充电座上安装一组红外 发射管，当机器人的接收传感器收到红外信号时，即找到了充电座。此方案按随机模式寻 找充电座，回归效率比较低，在房间内忙找，很有可能找不到充电座，导致扫地机器人回 归充电失败。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种扫地机器人，在扫地机器人上设置有激光发射 器，同时将设置有对激光具有特殊响应结构的识别区的充电座设置在扫地机器人的房间 内，当激光发射器的出射激光扫描到该识别区并产生的反射激光传送到激光接收装置后， 即可测量出识别区各个部位到激光发射器的距离，在控制板中产生识别区相应的特殊状数 据图谱，从控制板中的生产数据图谱中提取并比对该特殊结构的数据图谱，一旦与识别区 的形状特征的数据图谱比对成功，即完成了充电座的识别过程，标记充电座和吸尘器自身 的位置坐标，当需要充电时，吸尘器即可自行完成回归充电，本实用新型在扫地机器人上 设置有360°扫描的激光发射器，以测量障碍物到扫地机器人的距离，生成高形状分辨率 的房间地图，进行图形识别，可以有效识别出充电座，从而解决了吸尘器充电回归过程繁 琐不可靠、充电回归失败等技术问题。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种扫地机器人，包括：

机体，其下端设置有清扫装置和万向行走装置；

激光发射器，其通过旋转机构设置在所述机体的上端，所述激光发射器的出射激光与 地面平行，且所述激光发射器与扫地机器人的充电座处于同一水平高度；

激光接收装置，其对应设置在所述旋转机构上，所述激光接收装置实时接收来自所述 激光发射器出射激光产生的的反射光信号；以及

控制板，其设置在所述机体内，所述控制板分别与所述清扫装置、万向行走装置、激 光发射器以及激光接收装置连接。

优选的，所述充电座上设置有一定特征形状结构的识别区，所述特征形状结构区别于 环境中任何其他物体的结构。

优选的，所述识别区的特征形状结构在高度方向具有一定的分布，所述激光发射器设 置在所述特征形状结构所在的高度范围内。

优选的，所述识别区设置为矩形波状结构，若干个矩形状的凹腔间隔开设在所述识别 区上形成具有一种特殊形状的结构。

优选的，所述识别区设置为方波状结构，若干个正方形状的凹腔等间距开设在所述识 别区上形成具有一种特殊形状的结构，且间隔距离与正方形状等宽。

优选的，所述旋转机构为360°持续扫描的运动机构。

优选的，所述激光发射器以一定的时间间隔发射用于测量扫地机器人与障碍物之间距 离的测量标尺，所述测量标尺为脉冲激光。

优选的，所述吸尘器的侧壁上还设置有用于避障的接触传感器。

本实用新型至少包括以下有益效果：